一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，S1，建立机器人运动学模型；S2，将tent混沌映射、模拟退火算法、自适应惯性权重和学习速率带入标准粒子群算法中，基于机器人运动学模型，采用改进的粒子群算法对机械臂的运动轨迹规划中的运行时间进行求解；S3，对机器人关节空间使用3‑5‑3插值函数进行轨迹规划，将改进的粒子群算法求解出的最优值带入到3‑5‑3插值函数中，得到机械臂最优轨迹。显著提高了工业机器人整体关节的利用效率，实现了以时间最优为导向的机械臂轨迹规划优化方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人领域，涉及一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

1、工业机器人在现代工业生产中扮演着重要的角色。随着人口增长的减缓和适龄劳动人口的减少，劳动力成本的增加，工业机器人的重要性更加凸显。然而，传统的机器人轨迹规划优化算法大多在搜索最优解的过程中容易陷入局部最优解和搜索效率低的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，显著提高了工业机器人整体关节的利用效率，实现了以时间最优为导向的机械臂轨迹规划优化方案。

2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：

3、一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，包含以下过程：

4、s1，建立机器人运动学模型；

5、s2，将tent混沌映射、模拟退火算法、自适应惯性权重和学习速率带入标准粒子群算法中，基于机器人运动学模型，采用改进的粒子群算法对机械臂的运动轨迹规本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包含以下过程：

2.根据权利要求1所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，S1的过程为：

3.根据权利要求2所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，S12过程为：对每个关节间的连杆建立坐标系，采用齐次变化矩阵对多个串联连杆的坐标进行转换。

4.根据权利要求1所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，采用改进的粒子群算法对机械臂的运动轨迹规划中的时间参数进行求解的过程为：

5.根据权利要求4所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包含以下过程：

2.根据权利要求1所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，s1的过程为：

3.根据权利要求2所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，s12过程为：对每个关节间的连杆建立坐标系，采用齐次变化矩阵对多个串联连杆的坐标进行转换。

4.根据权利要求1所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，采用改进的粒子群算法对机械臂的运动轨迹规划中的时间参数进行求解的过程为：

5.根据权利要求4所述的基于改进粒子群算法的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，s23的具体过程为：使用tent混沌映射种群初始化，确定混沌参数α；根据粒子种群边界，确定初始粒子生成公式为x＝lb+rand(n,d)*(ub-lb)，其中，n为初始化种群数量，d为粒子维度，ub为粒子搜索上界，lb为粒子搜索下界，根据粒子生成公式，得到tent...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文华，袁楚翔，尹光起，唐兆义，武伟韬，蒯敏，赵纪元，黄瑶，王飞，危荃，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：