【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地毯识别的，具体涉及基于超声波检测的机器人规避地毯的方法。
技术介绍
1、专利申请号为cn202211238871.8的中国专利技术专利公开基于超声波的地面环境运动规划方法，针对工作于带有地毯的地面环境中的清洁机器人，清洁机器人在遍历完一整块硬地面区域或沿着地毯的边界线行走过一圈后划分出多个地毯分区，会根据地毯分区的面积与硬地面区域的面积的比值来决定是否对该地毯分区进行遍历，清洁机器人在地毯分区内完成既定时间的遍历之后，通过提取边缘位置信息来重新定位回清洁机器人的当前位置，再退下地毯，则清洁机器人从该重新定位回的当前位置回到硬地面区域时，没有矫正回与地毯边缘相平行的清扫轨迹，不能维持机器人在硬地面区域中既定的清扫模式。
2、另外，由于专利申请号为cn202211238871.8的中国专利技术专利公开的清洁机器人通过计算区域面积来决定对该地毯分区进行遍历后，在待清扫地毯分区内行走需要计算清洁时间并在完成既定时间（例如标准清洁时间）的遍历之后才能退出地毯，然而，针对安装湿拖布的清洁机器人反而需要加快退出到地毯区域边缘处...
【技术保护点】
1.基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，其特征在于，该方法应用于安装超声波传感器的机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人执行目标工作行为的过程中，当机器人检测到地毯候选结果时，执行步骤1至步骤3或执行步骤3，获得目标后退距离，然后机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走所述目标后退距离至所述预设规避位置处，再在所述预设规避位置处通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与边缘拟合线平行，然后机器人继续执行目标工作行为，使目标工作行为形成的轨迹沿着所述地毯边缘走向延伸；
3.根据权利要求2所述...
【技术特征摘要】
1.基于超声波检测的机器人规避地毯的方法，其特征在于，该方法应用于安装超声波传感器的机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人执行目标工作行为的过程中，当机器人检测到地毯候选结果时，执行步骤1至步骤3或执行步骤3，获得目标后退距离，然后机器人在不掉头转向的情况下沿着当前行走方向的反方向行走所述目标后退距离至所述预设规避位置处，再在所述预设规避位置处通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与边缘拟合线平行，然后机器人继续执行目标工作行为，使目标工作行为形成的轨迹沿着所述地毯边缘走向延伸；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，目标工作行为是沿着地毯的同一侧边缘行走的情况下，当机器人检测到地毯候选结果时，暂停执行目标工作行为，转而执行直线行走，直至触发检测到地毯，然后通过执行步骤3来获得所述目标后退距离，再控制机器人行走至预设规避位置以完全退出地毯，再在所述预设规避位置处通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与预先计算出的边缘拟合线平行，然后机器人按照调整后的当前行走方向沿着所述地毯的同一侧边缘行走预设沿边距离，然后以绕圆弧的方式朝着所述地毯的同一侧边缘行走，直至触发检测到地毯，再在保持所述边缘拟合线不变的情况下执行步骤3。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在机器人行走完同一地毯的同一侧边缘后，以绕圆弧的方式行走向同一地毯的另一侧边缘或另一地毯的一侧边缘的过程中，机器人检测到地毯候选结果时，执行直线行走，直至触发检测到地毯，然后执行步骤1至步骤3，以通过更新所述边缘拟合线来沿着同一地毯的另一侧边缘或另一地毯的一侧边缘行走。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，目标工作行为是沿着地毯的同一侧边缘延伸的弓字形运动的情况下，每当机器人触发检测到地毯时，通过执行步骤3来控制机器人行走至预设规避位置以完全退出地毯，再在所述预设规避位置处通过旋转所述目标旋转角度来将当前行走方向调整为与预先计算出的边缘拟合线平行，然后机器人按照调整后的当前行走方向，沿着所述地毯的同一侧边缘行走预设弯折距离，使所述沿着地毯的同一侧边缘延伸的弓字形运动在其转弯处的轨迹与所述地毯的同一侧边缘平行。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在机器人通过执行弓字形运动来行走完同一地毯...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖受坚，刘闻，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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