一种导航方法、系统及相关设备技术方案

本申请提供了一种导航方法、系统及相关设备，该方法包括以下步骤：导航系统从多个采集角度对第一场景进行拍摄后获得多个图像，根据多个图像确定第一场景的第一鸟瞰图和第一环视图，结合第一鸟瞰图、第一环视图以及导航目标确定第一角度信息和第一运动信息，最后根据第一角度信息调整采集角度，根据第一运动信息向导航目标进行运动，使得导航系统可以基于调整后的采集角度继续采集新的图像，获得新的采集角度和运动信息，以此类推，直至到达导航目标所指示的位置，导航系统可以感知前方、后方、左侧、右侧以及俯视视角等全方位环境信息，从而准确、快速的确定导航结果，避免出现重复探索、碰撞、效率低下的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及人工智能(artificial intelligence,ai)领域，尤其涉及一种导航方法、系统及相关设备。

技术介绍

1、自动驾驶导航、机器人导航和无人机导航等领域的迅速发展和普及，促使了对导航技术的不断探索和创新。传统的导航技术通常是基于地图的导航，需要事先准备和加载地图数据，占用较大的内存，并且环境发生变化时，地图数据需要重新更新，使得导航系统的灵活性受到限制。因此，无地图导航技术应运而生，无地图导航技术是指利用各种传感器和算法实现的基于环境感知的导航方式，该方式无需事先加载地图信息，可节省内存资源，而且在环境发生变化时也可以进行导航和避障，灵活性和自适应性高，常应用于自动驾驶、机器人导航、无人机导航、智能家居等领域。

2、但是，当前的无地图导航技术仅能感知前方视野范围内的环境信息，使得机器人需要运行一段时间后才能找到导航路线，存在重复探索、容易碰撞、效率低下的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种导航方法、系统及相关设备，用于解决机器人运行一段时间无地图导航存在重复探索、容易本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于导航系统，所述导航系统包括运动装置和处理装置，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一图像是所述图像传感器变更采集角度后获得的多个图像，所述图像传感器随着所述设备旋转从而变更采集角度，或者，所述设备包括基座，所述图像传感器随着所述基座旋转从而变更采集角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述处理装置基于所述第一鸟瞰图、所述第一环视图以及导航目标确定第一角度信息和第一运动信息包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一网络包括第一自编码网络的第一编码器...

【技术特征摘要】

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于导航系统，所述导航系统包括运动装置和处理装置，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个第一图像是所述图像传感器变更采集角度后获得的多个图像，所述图像传感器随着所述设备旋转从而变更采集角度，或者，所述设备包括基座，所述图像传感器随着所述基座旋转从而变更采集角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述处理装置基于所述第一鸟瞰图、所述第一环视图以及导航目标确定第一角度信息和第一运动信息包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一网络包括第一自编码网络的第一编码器，所述第一编码器的输入数据包括所述第一环视图，所述第一特征是所述第一编码器的输出结果；所述第二网络包括所述第一自编码网络的解码器、第二自编码网络的编码器和第二自编码网络的解码器，所述第二特征是所述第二解码器的输出结果，所述第二网络的输入数据包括所述第一特征和所述第一鸟瞰图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二网络中，所述第一解码器的输出端与所述第二编码器的输入端相连，所述第二编码器的输出端与所述第二解码器的输入端相连，其中，所述第一解码器的输入数据包括所述第一特征，所述第二编码器的输入数据包括所述第一解码器的输出结果以及所述第一鸟瞰图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一解码器包括多个第一卷积层，所述第二编码器包括多个第二卷积层，每个所述第一卷积层的输出结果按卷积层的顺序依次输入每个所述第二卷积层。

7.根据权利要求1至6任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述处理装置基于所述第一鸟瞰图、所述第一环视图以及导航目标确定第一角度信息和第一运动信息包括：

8.根据权利要求1至7任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第一运动信息包括运动速度，所述方法还包括：

9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求1至9任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述运动装置和所述处理装置部署于同一个计算设备上，所述计算设备包括自动驾驶车、无人机、移动机器人、可移动的智能家电中的任一种；或者，

11.一种运动装置，其特征在于，所述运动装置应用于导航系统，所述导航系统包括所述运动装置和处理装置，所述运动装置包括：

12.根据权利要求11所述的运动装置，其特征在于，所述多个第一图像是所述图像传感器变更采集角度后获得的多个图像，所述图像传感器随着所述设备旋转从而变更采集角度，或者，所述设备包括基座，所述图像传感器随着所述基座旋转从而变更采集角度。

13.根据权利要求11或12所述的运动装置，其特征在于，所述第一运动信息包括运动速度；

14.根据权利要求11至13任一权利要求所述的运动装置，其特征在于，

15.根据权利要求11至14任一权利要求所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置和所述处理装置部署于同一个计算设备上，所述计算设备包括自动驾驶车、无人机、移动机器人、可移动的智能家电中的任一种；或者，

16.一种处理装置，其特征在于，所述处理装置应用于导航系统，所述导航系统包括所述处理装置和运动装置，所述处理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗文涛，李小松，王耀园，张子阳，周顺波，胡彦斌，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：