决策标注方法、服务器及计算机可读存储介质技术

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种决策标注方法、服务器及计算机可读存储介质，旨在解决准确获取决策标注数据的问题。为此目的，本申请提供的方法包括获取智能设备上传感器采集的数据帧的帧信息，帧信息包括智能设备所在环境中的目标和数据帧对应的帧时刻；获取目标的属性信息，属性信息包括基于安全目标的最晚制动时间；获取数据帧中最晚制动时间最短的目标作为危险目标；根据危险目标的最晚制动时间，确定智能设备在帧时刻的自动紧急制动决策；根据自动紧急制动决策对数据帧进行标注，得到数据帧的标注信息。通过上述方法可以显著提高自动紧急制动决策的准确性，进而也就提高了数据帧的决策标注信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种决策标注方法、服务器及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、在对车辆进行自动驾驶控制时可以对车辆上传感器采集的数据帧进行目标感知，得到车辆所在环境中目标的位置、类别等属性，再通过模型对这些目标的属性进行处理，以确定车辆的控制决策，再根据控制决策对车辆进行自动驾驶控制。例如，控制车辆紧急刹车。为了使模型能够实现上述功能，可以获取数据帧的样本，对样本进行决策(即车辆的控制决策)标注，形成数据标注样本，再采用数据标注样本对模型进行训练，使得训练好的模型具备对数据帧中目标属性进行处理得到车辆控制决策的能力。

2、决策标注的准确性，会极大地影响模型获取车辆控制决策的能力。但是，对于车辆的主动安全控制而言，目前并没有一种可靠的方法，可以准确地确定出每个数据帧的主动安全控制决策。

3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以提供一种决策标注方法，通过该方法能够准确地对车辆上传感器采集的数据帧进行主动安全控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种决策标注方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能设备在所述帧时刻的自动紧急制动决策，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险目标的最晚制动时间获取决策置信度，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险为目标切入智能设备前方时与智能设备发生碰撞的风险，所述获取最早风险时刻，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的运动状态获取所述目标切入所...

【技术特征摘要】

1.一种决策标注方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述智能设备在所述帧时刻的自动紧急制动决策，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述危险目标的最晚制动时间获取决策置信度，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险为目标切入智能设备前方时与智能设备发生碰撞的风险，所述获取最早风险时刻，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭琦翔，单为，邓浩平，黎嘉信，薄文，郝一鸣，佘晓丽，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：