基于深度信息的相机安装校准工装方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种基于深度信息的相机安装校准工装方法及设备，只需要通过对比一台安装准确的深度相机所拍摄的图片，就可以准确快速计算出待校准相机的校准外参对于每台待校准的机器人只需采样一张图像即可进行校准，提高了校准的效率，降低了工人的校准难度，提高了可操作性，并且实际使用表明，该方案可以在一分钟内完成标定，速度快，鲁棒性强，大大提高了工业环境下的校准效率。本发明专利技术主要用于机器人传感器安装精度校准领域。利用机器人自身安装的深度传感器信息进行安装精度校准，不依赖额外的传感器输入，实现了一种精度高，可操作性强的校准工装。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于深度信息的相机安装校准工装方法及设备。

技术介绍

1、近几年，随着大数据，人工智能，5g等技术的发展，机器人领域也得到了蓬勃的发展，机器人也从简单的流水线作业拓展到了能够在未知环境下自主运动，实现更加复杂的功能。传感器作为承担机器人“眼睛”的角色，在机器人实现自主运动中起到了举足轻重的作用。

2、根据算法的差异，机器人使用的传感器主要可以分为激光传感器和视觉传感器两类。其中，视觉传感器根据结构不同可以分为单目相机，双目相机和深度相机。其中，单目相机由于结构简单而无法直接测量尺度信息，机器人快速运动时易发生丢失跟踪等问题；双目相机由于相机基线问题测量的深度信息距离有限，由于摄像头的增加计算量也大大增加，加大了处理器的负荷。相比较于单目和双目相机，深度相机利用结构光测量实际距离，以获得更加准确的深度信息，操作简单并且准确度高，在目前的机器人领域应用广泛。

3、由于深度传感器在整个机器人系统中的重要性，准确的位置安装是实现机器人精准作业的关键，我们也将相机坐标系与机器人坐标系之间的位置安装参数称之本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于深度信息的相机安装校准工装方法及设备，其中，该方法包括：

2.如权利要求1所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，对原始深度图像进行滤波操作，得到滤波后的原始深度图像；对目标深度图像进行滤波操作，以滤波后的目标深度图像，包括：

3.如权利要求1所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，根据待校准机器人的深度相机的内参将原始深度图像的深度像素点投影为原始3D点云中，

4.如权利要求2所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，利用RANSAC算法，剔除原始3D点云中z轴深度大于预设深度阈值的点，以得到滤波后的原始3D点云，包...

【技术特征摘要】

1.一种基于深度信息的相机安装校准工装方法及设备，其中，该方法包括：

2.如权利要求1所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，对原始深度图像进行滤波操作，得到滤波后的原始深度图像；对目标深度图像进行滤波操作，以滤波后的目标深度图像，包括：

3.如权利要求1所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，根据待校准机器人的深度相机的内参将原始深度图像的深度像素点投影为原始3d点云中，

4.如权利要求2所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，利用ransac算法，剔除原始3d点云中z轴深度大于预设深度阈值的点，以得到滤波后的原始3d点云，包括：

5.如权利要求4所述的基于深度信息的相机安装校准工装方法，其中，利用ransac算法，训练原始3d点云对应的最终点模型，包括：

6.如权利要求1所述的基于深度信息的相机安装校准...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕程，白静，庞梁，王小挺，谷桐，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：