基于双差模型的GNSS测速方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种基于双差模型的GNSS测速方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据当前历元和前一历元的基准星与非基准星的原始载波相位观测值，构建当前历元和前一历元的载波相位星间单差观测方程组。然后，将当前历元载波相位星间单差观测方程组与前一历元载波相位星间单差观测方程组作差，得到载波相位星间历元间双差观测方程组。最后，基于载波相位星间历元间双差观测方程组，确定当前历元的测速结果。本申请的方法，通过基于相邻历元原始载波相位观测值先作星间单差、再作星间历元间双差，确定历元间接收机位置变化量和当前历元的测速结果，提高了实时测速精度和可靠性，适用于高精度导航和定位系统。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及卫星测量领域，尤其涉及一种基于双差模型的gnss测速方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、速度是描述载体运动状态的重要参数之一，在航空重力测量、无人驾驶、惯性导航系统等领域都需要高精度速度测量。全球卫星导航系统(global navigation satellitesystem，gnss)测速以其全方位、全天候、全时段、高精度、实时连续、全球覆盖等特性，成为一种主流定位测速方法。

2、现有技术中，gnss测速分为相对测速和单点测速。目前的单点测速方法包括位置差分测速、多普勒观测值测速和载波相位差分测速。位置差分测速无法满足实时高精度测速需求；多普勒观测值测速受限于接收机能力，测速精度量级提升有限；而载波相位差分测速受限于接收机钟差跳变问题。

3、综上所述，现有的几种单点测速技术方案的精度不能达到实时高精测速的场景要求，提供一种实时精度更高的卫星测速方案是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种基于双差模型的gnss测速方法、装置、设备及介质，用以解决现有的几种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双差模型的GNSS测速方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前历元的基准星与非基准星的原始载波相位观测值，构建当前历元的第一载波相位星间单差观测方程组之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星观测数据中包括每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前历元的每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值，以及所述前一历元的每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值进行周跳探测，确定出所有周跳卫星，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种基于双差模型的gnss测速方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前历元的基准星与非基准星的原始载波相位观测值，构建当前历元的第一载波相位星间单差观测方程组之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星观测数据中包括每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前历元的每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值，以及所述前一历元的每个卫星的原始载波相位观测值和原始伪距观测值进行周跳探测，确定出所有周跳卫星，包括：

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述载波相位星间历元间双差观测方程组，确定所述当前历元的测速结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶征广，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：