【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种数据仿真方法和装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术迅速发展。在自动驾驶系统开发阶段，需要大量的测试来验证系统的准确性和稳定性。测试人员发现问题后，需要开发人员能够快速的找到对应场景进行问题复现和解决。仿真具有低成本、快速高效等特点，不受硬件和场地的限制，能够快速定位问题且更改代码后能够立刻得到验证。可以有效降低时间成本，提升问题解决效率。
2、在自动驾驶测试过程中，通过系统自动或人工触发可以记录bag数据文件，该文件主要保存自动驾驶系统运行时各个模块发送的话题和服务数据。一般通过rosbag工具播放该文件中的感知、定位等模块消息，作为自动驾驶系统的输入，来复现测试问题以及验证功能效果。
3、由于bag数据文件中的感知数据是针对当时自车位置而计算的相对位置信息，而自动驾驶算法具有一定的灵活性、不确定性，在数据仿真过程中，难免车辆位置、速度会发生一定的变化。当车辆位置发生改变时，此时bag数据文件中的数据就会有一定的偏差，随着输入信息的偏差以及时间的积累，...
【技术保护点】
1.一种数据仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划消息，确定出目标移动设备的目标位置信息路径规划消息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始感知数据、所述原始定位数据以及所述目标位置信息，确定出所述目标移动设备位于所述目标位置时，感知到的所述目标物体的当前感知数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始感知数据以及所述原始定位数据，确定出所述目标物体的绝对位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种数据仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划消息，确定出目标移动设备的目标位置信息路径规划消息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始感知数据、所述原始定位数据以及所述目标位置信息，确定出所述目标移动设备位于所述目标位置时，感知到的所述目标物体的当前感知数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始感知数据以及所述原始定位数据，确定出所述目标物体的绝对位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置信息以及所述地图数据，得到所述目标移动设备在所述目标位置时的当前地图信息，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：田一帆，刘海波，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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