【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及人工智能，特别涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人控制技术的发展，一些组织和科研机构相继推出了以轮为足的轮腿式机器人，该轮腿式机器人不仅可依靠足轮快速滑行，还可依靠足轮爬楼梯、越障碍等。
2、以轮腿式机器人爬楼梯为例，相关技术采用启发式方法控制轮腿式机器人，如通过规划轮腿式机器人的机械腿相对楼梯的位置，控制轮腿式机器人的重心投影在其支撑区域内缓慢移动来实现爬楼梯，此类方法属于静态爬楼梯，即机器人的重心投影不会超过机器人的支撑区域，从而导致机器人爬楼梯的效率不高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，能够提高机器人的移动效率，所述技术方案如下：
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，所述机器人包括机身、通过髋关节与所述机身相连的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组和所述第二机械腿组中的至少一个机械腿组包括至少两个机械腿，所述第一机械腿组对应的...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机身、通过髋关节与所述机身相连的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组和所述第二机械腿组中的至少一个机械腿组包括至少两个机械腿，所述第一机械腿组对应的髋关节的旋转中心和所述第二机械腿组对应的髋关节的旋转中心位于同一竖直平面；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人经过n个迈步周期后停止移动，所述迈步周期用于指示所述第一机械腿组或所述第二机械腿组完成一个摆动的时长，n为正整数；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述支撑机械腿组为支撑，向所述第一方...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机身、通过髋关节与所述机身相连的第一机械腿组和第二机械腿组，所述第一机械腿组和所述第二机械腿组中的至少一个机械腿组包括至少两个机械腿，所述第一机械腿组对应的髋关节的旋转中心和所述第二机械腿组对应的髋关节的旋转中心位于同一竖直平面；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人经过n个迈步周期后停止移动，所述迈步周期用于指示所述第一机械腿组或所述第二机械腿组完成一个摆动的时长，n为正整数；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述支撑机械腿组为支撑，向所述第一方向摆动所述摆动机械腿组，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述迈步周期包括摆动周期和支撑周期，所述摆动周期下的机械腿处于摆动状态，所述支撑周期下的机械腿处于支撑状态；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述zmp参考轨迹，确定所述机器人在所述第一方向下的质心参考移动轨迹，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆动机械腿组在所述迈步周期内对应的初始位置和期望位置，插值得到所述摆动机械腿组的摆动参考移动轨迹，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述支撑面为包括m个台阶的楼梯，m为正整数；
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述迈步周期包括摆动周期和支撑周期，所述摆动周期下的机械腿处于摆动状态，所述支撑周期下的机械腿处于支撑状态；
【专利技术属性】
技术研发人员：周钦钦，王海涛，张育峰，王帅，迟万超，郑宇，黎雄，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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