一种全向移动机器人抗扰控制系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，并具体公开了一种全向移动机器人抗扰控制系统，包括：扰动项提取模块，用于获得全向移动机器人在预前周期内的所有扰动项信息；空间方程生成模块，用于生成全向移动机器人的预前扰动扩张状态空间方程；控制量修正模块，用于对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行扰动修正，获得全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量；抗扰控制模块，用于将全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量当作全向移动机器人在预前周期内的输入控制量，获得全向移动机器人的抗扰控制结果；用以对对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行高精度的扰动修正，以实现对全向移动机器人的高精度抗扰控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制，特别涉及一种全向移动机器人抗扰控制系统。

技术介绍

1、目前，近年来，随着计算机及微电子制造技术的快速发展，机器人已经成为一个跨学科、多融合的
全向机器人是一种能够在所有方向上自主移动的机器人，通常用于导航和定位。全向移动机器人属于多输入多输出的非线性系统，在轨迹跟踪控制过程中由于轮子打滑而导致机器人的位姿和运动状态受到影响，自抗扰控制器参数较多且具有耦合性，常因参数调节不当使控制器鲁棒性受到一定的影响。在抗扰控制中，需要识别和消除可能影响全向机器人稳定性和精度的常见扰动。以下是一些常见的扰动：

2、1.摩擦力扰动：全向机器人在移动过程中受到地面或其它物体表面的摩擦力的影响，可能导致速度变化、位置偏移等。

3、2.惯性扰动：全向机器人受到自身惯性的影响，如加速、减速、转向等，可能导致位置偏移和姿态失真。

4、3.电磁干扰：全向机器人周围的电子设备、传感器等可能会受到电磁干扰，导致数据错误和控制指令失效。

5、4.机械振动和冲击：全向机器人受到来自外部的机械振动和冲击，如地面震本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，扰动项提取模块，包括：

3.根据权利要求2所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，环境观测数据获取子模块，包括：

4.根据权利要求3所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，传感数据预测单元，包括：

5.根据权利要求4所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，影响表达式确定子单元，包括：

6.根据权利要求5所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，影响表达式挖掘端，包括：</p>

7.根据...

【技术特征摘要】

1.一种全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，扰动项提取模块，包括：

3.根据权利要求2所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，环境观测数据获取子模块，包括：

4.根据权利要求3所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，传感数据预测单元，包括：

5.根据权利要求4所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，影响表达式确定子单元，包括：

6.根据权利要求5所述的全向移动机器人抗扰控制系统，其特征在于，影响表达式挖掘端，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：杨流松，张冬颖，潘宇硕，聂岭，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：