【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂定位精度补偿，具体涉及一种基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法。
技术介绍
1、随着工业不断发展，工业机器臂在各个行业替代人工，进行生产作业。精度补偿又是机器人研究领域的一个重要分支。较高的机械臂定位精度可以使得机械臂能参与更多高精工作。不同工作场景的机械臂，其对精度的需求要求也不一样。高精加工中对机械臂的控制精度要求格外高，此时就对机械臂加工工艺有很高的要求。
2、目前由于机械臂的铸件精度难以把控以及机械臂的装配技术不同，导致出场机械臂的定位精度难以达到期望的效果。通过对机械臂参数的补偿可以实现在现有的基础上提高机械臂的定位精度，以使其可以完成给定工作需求。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，大大提高了机械臂的重复定位精度。
2、技术方案：本专利技术所述基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，包括如下步骤：
3、s1：编写示教点位程序，使机械臂运行
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1.一种基于LM迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于LM迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，所述S1中针对每个示教点位，编写对应的关节移动指令，重复该操作，直至示教点位遍布机械臂的工作空间。
3.根据权利要求2所述的基于LM迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，所述S2中，机械臂单步执行所述示教点位程序，每执行一条关节移动指令，等待所述激光跟踪仪数据采集，采集完毕执行下一条指令，直至所有的数据采集完毕，得到激光跟踪仪所采集的实际坐标集合measPoints。
4.根据...
【技术特征摘要】
1.一种基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，所述s1中针对每个示教点位，编写对应的关节移动指令，重复该操作，直至示教点位遍布机械臂的工作空间。
3.根据权利要求2所述的基于lm迭代法的机械臂连杆误差补偿方法，其特征在于，所述s2中，机械臂单步执行所述示教点位程序，每执行一条关节移动指令，等待所述激光跟踪仪数据采集，采集完毕执行下一条指令，直至所有的数据采集完毕，得到激光跟踪仪所采集的...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁佳佳，费秀峰，兰周军，卜华，甘代忠，宁冬冬，
申请(专利权)人：南京蓝昊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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