【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，特别涉及一种用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手。
技术介绍
1、在光伏、半导体等器件的制造过程中，硅片是非常重要的部件，硅片一般是由硅锭切片加工而成，具体是通过线锯的方式对硅锭进行切割，并且为了提高切割的效率，会采用多线束同步进行切割，从而一次切割够得到多个硅片。
2、在硅锭切片加工过程中，为了防止切片加工而成的硅片倒下造成损坏，一般都是事先将硅锭使用固化胶粘接在治具上；而在粘接时，固化胶会沿着硅锭的边缘向外溢流，为了防止固化胶滴落到设备上，通常在治具上先贴上美纹纸，让固化胶溢流至美纹纸上，再将美纹纸撕掉，同时再使用刮板将多余的固化胶刮除。此外，为了防止硅锭在治具上偏移，还需要使用新的美纹纸粘贴在硅锭和治具之间，对硅锭进行定位。
3、目前，针对于前述美纹纸的撕与贴作业以及刮胶作业都是依靠人工来完成，作业人员先将硅锭周围的美纹纸撕掉，再使用刮板将多余的固化胶刮除，最后在硅锭和治具之间粘贴新的美纹纸进行定位。现有这种人工操作方式比较耗费人力，而且作业人员只能站立工作，人工强度较高，效率也非常低下。...
【技术保护点】
1.一种用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手，包括协作机器人(1)以及安装在协作机器人(1)上的撕刮贴装置(2)，所述协作机器人(1)用于驱动所述撕刮贴装置(2)在三维空间内运动，其特征在于：所述撕刮贴装置(2)包括安装板(21)以及均设置在所述安装板(21)上的第一夹持机构(22)、第二夹持机构(23)和贴附机构(24)，所述第一夹持机构(22)用于夹持美纹纸(100)并能够在所述协作机器人(1)的驱动下做撕纸动作，所述第二夹持机构(23)用于夹持刮板(200)并能够在所述协作机器人(1)的驱动下做刮胶动作；所述贴附机构(24)包括真空吸附块(241)，所述真空吸附...
【技术特征摘要】
1.一种用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手，包括协作机器人(1)以及安装在协作机器人(1)上的撕刮贴装置(2)，所述协作机器人(1)用于驱动所述撕刮贴装置(2)在三维空间内运动，其特征在于：所述撕刮贴装置(2)包括安装板(21)以及均设置在所述安装板(21)上的第一夹持机构(22)、第二夹持机构(23)和贴附机构(24)，所述第一夹持机构(22)用于夹持美纹纸(100)并能够在所述协作机器人(1)的驱动下做撕纸动作，所述第二夹持机构(23)用于夹持刮板(200)并能够在所述协作机器人(1)的驱动下做刮胶动作；所述贴附机构(24)包括真空吸附块(241)，所述真空吸附块(241)用于吸附美纹纸(100)并能够在所述协作机器人(1)的驱动下做贴纸动作。
2.根据权利要求1所述的用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手，其特征在于：所述第一夹持机构(22)设置有两个，两个所述第一夹持机构(22)均通过第一线性导轨(25)滑动安装在所述安装板(21)上；所述撕刮贴装置(2)还包括驱动装置(26)，所述驱动装置(26)用于驱动两个所述第一夹持机构(22)沿着所述第一线性导轨(25)朝相反的方向运动以向中间靠拢或向外远离。
3.根据权利要求2所述的用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手，其特征在于：所述驱动装置(26)包括驱动电机(261)、第一同步带轮传动组件(262)以及转动安装在所述安装板(21)上的第二同步带轮传动组件(263)，所述驱动电机(261)通过电机支架(264)固定在所述安装板(21)上，所述第一同步带轮传动组件(262)连接在所述驱动电机(261)和所述第二同步带轮传动组件(263)之间，其中一所述第一夹持机构(22)固定连接于所述第二同步带轮传动组件(263)的同步带(2631)的一侧，另一所述第一夹持机构(22)固定连接于所述第二同步带轮传动组件(263)的同步带(2631)的另一侧。
4.根据权利要求1所述的用于刮胶及美纹纸撕与贴的一体化机械手，其特征在于：所述第一夹持机构(22)包括手指气缸...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫孝东，南振，赵永生，赵西波，王猛猛，
申请(专利权)人：江苏长沐智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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