【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆横向控制，尤其涉及一种自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法及装置。
技术介绍
1、自动/无人驾驶系统在商用车车辆行驶时，前端模块会识别车辆与道路的相对误差关系发送给控制模块，控制模块基于车辆动力学模型进行闭环控制计算出方向盘转角指令，对商用车进行横向运动控制。但是，商用车车辆差异，导致同一套控制参数不能适配同一型号的所有车辆，并且，同一车辆，由于工作状况（载荷、胎压、轮胎磨损、转向间隙等）和使用寿命的不同，导致车辆状态出现差异，原本可以适配的控制参数可能会导致横向控制不稳定，因此，需要通过车辆状态对商用车车辆的横向运动的参数进行控制。
2、在现有技术中，相对比乘用车而言，商用车载重变化大，车辆底盘执行部件精度差，车辆状态一致性较差，导致商用车自动驾驶的车辆控制对于控制算法的鲁棒性和自适应性要求很高。特别是对于车辆横向控制，由于转向系统ehps执行精度不高且存在差异性，不同车辆转向间隙差异大，车辆载重变化大，轮胎胎压变化等导致车辆侧向受力变化大，同一套控制算法要适应不同工况的车辆和不同批次的车辆难度非常大。p>
3、因此，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，所述车身行驶信息包括横摆角速度信息和底盘方向盘转角，所述根据所述车身行驶信息，确定对所述车辆进行横向控制的等效输入指令和反馈变量，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，所述车身行驶信息还包括车辆轴距、车速、不足转向斜率和横向加速度，所述根据所述横摆角速度信息，得到对所述车辆进行横向控制的等效输入指令，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆横向控制的参数...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，所述车身行驶信息包括横摆角速度信息和底盘方向盘转角，所述根据所述车身行驶信息，确定对所述车辆进行横向控制的等效输入指令和反馈变量，包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，所述车身行驶信息还包括车辆轴距、车速、不足转向斜率和横向加速度，所述根据所述横摆角速度信息，得到对所述车辆进行横向控制的等效输入指令，包括：
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其特征在于，所述根据所述等效输入指令和所述反馈变量，得到低频响应比和高频响应比，包括：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪曼，吴怀主，李洋，韦建，喻锐，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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