【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆测试，尤其涉及仿真测试的油门刹车标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、自适应巡航控制acc(自适应巡航控制，adapt i ve cru i se contro l)功能是自动驾驶辅助系统adas(自动驾驶辅助系统，advanced dr i ver ass i stance systems)中一项非常有意义的功能，是在传统巡航控制基础上发展起来的新一代汽车驾驶员辅助驾驶系统。它不仅能够保持驾驶人预先设定的车速，还可以与前方车辆保持一定的距离。acc主要用于高流量的道路中协助驾驶员，acc作为舒适性配置具备有限的加速和制动能力。
2、在实际应用中，为了保证系统的安全性和可靠性，需要对其进行充分和有效的测试。目前acc算法验证方法主要依据实车或硬件在环仿真测试，存在以下缺陷：
3、(1)接入acc算法载体测试，还需传感器及定位等模型参数标定，硬件要求高且测试周期较长，难以满足算法开发早期快速测试的需求，测试效率需要提升；
4、(2)对于已提供acc算法载体与车辆动力学模型对接，缺乏相关控制参数标定，难以满足对算法精准控制和性能的测试需求。
5、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种仿真测试的油门刹车标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，旨在解决车辆仿真测试中自适应巡航控制算法输出的加速度与刹车油门踏板开合度
2、为实现上述目的，本申请提出一种仿真测试的油门刹车标定方法，所述的方法包括以下步骤：
3、通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据；
4、根据动力学模型，得到系数求解方程；
5、将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合；
6、根据所述系数集合，生成仿真加速度的二维插值表；
7、基于所述仿真加速度的二维插值表，得到仿真测试的油门刹车标定结果。
8、在一实施例中，所述通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据的步骤包括：
9、向真实车辆发送踏板开度信号，所述踏板开度信号至少包括油门踏板和刹车踏板中的一种或多种踏板的开度信号；
10、基于所述踏板开度信号，控制所述真实车辆采取相应的踏板开度行驶；
11、采集所述真实车辆在不同的踏板开度下的测试速度和测试加速度，根据所述测试速度、所述测试加速度和所述踏板开度得到实车数据，所述踏板开度至少包括油门踏板和刹车踏板中的一种或多种踏板的开度。
12、在一实施例中，所述根据动力学模型，得到系数求解方程的步骤包括：
13、根据动力学模型，得到加速度的第一计算公式；
14、将所述加速度的第一计算公式通过等效系数变换，得到加速度的第二计算公式；
15、基于所述加速度的第二计算公式，得到功率转换系数的求解方程和滚动摩擦力系数的求解方程。
16、在一实施例中，所述将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合的步骤包括：
17、将所述测试速度、所述测试加速度、所述踏板开度输入所述功率转换系数的求解方程，得到功率转换系数集合；
18、将所述测试速度和所述测试加速度输入所述滚动摩擦力系数的求解方程，得到滚动摩擦力系数集合。
19、在一实施例中，所述根据所述系数集合，生成仿真加速度的二维插值表的步骤包括：
20、基于所述系数集合和所述踏板开度，通过所述加速度的第二计算公式，得到仿真加速度；
21、根据所述仿真加速度、所述踏板开度，得到仿真加速度的二维插值表。
22、在一实施例中，所述采集所述真实车辆在不同的踏板开度下的测试速度和测试加速度，根据所述测试速度、所述测试加速度和所述踏板开度得到实车数据的步骤包括：
23、采集所述真实车辆在不同的踏板开度下的测试速度和测试加速度，当所述测试加速度为0或者所述测试速度到达预设的最大测试速度，则结束实车数据采集；
24、根据所述测试速度、所述测试加速度和所述踏板开度得到实车数据。
25、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种仿真测试的油门刹车标定装置，所述仿真测试的油门刹车标定装置包括：
26、数据采集模块，用于通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据；
27、系数方程模块，用于根据动力学模型，得到系数求解方程；
28、系数集合模块，用于将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合；
29、表格生成模块，用于根据所述系数集合，生成测试加速度的二维插值表；
30、标定生成模块，用于基于所述测试加速度的二维插值表，得到仿真测试的油门刹车标定结果。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种仿真测试的油门刹车标定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的仿真测试的油门刹车标定方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的仿真测试的油门刹车标定方法的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的仿真测试的油门刹车标定方法的步骤。
34、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
35、本申请实施例提出的一种仿真测试的油门刹车标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据；根据动力学模型，得到系数求解方程；将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合；根据所述系数集合，生成仿真加速度的二维插值表；基于所述仿真加速度的二维插值表，得到仿真测试的油门刹车标定结果。本申请通过采集实车数据和系数求解方程，得到系数集合，根据系数集合，生成仿真加速度的二维插值表，解决了自适应巡航控制算法输出的加速度与刹车油门踏板开合度匹配不连续的问题，提高车辆控制的连续性，提高了车辆仿真测试的测试效率，根据仿真测试的油门刹车标定结果，也提高了车辆仿真测试对算法控制的精准度。
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1.一种仿真测试的油门刹车标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据的步骤包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据动力学模型，得到系数求解方程的步骤包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述系数集合，生成仿真加速度的二维插值表的步骤包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述真实车辆在不同的踏板开度下的测试速度和测试加速度，根据所述测试速度、所述测试加速度和所述踏板开度得到实车数据的步骤包括：
7.一种仿真测试的油门刹车标定装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种仿真测试的油门刹车标定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的仿真测试的油门
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的仿真测试的油门刹车标定方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的仿真测试的油门刹车标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种仿真测试的油门刹车标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对真实车辆进行实车数据采集，得到实车数据的步骤包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据动力学模型，得到系数求解方程的步骤包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实车数据输入所述系数求解方程进行求解，得到系数集合的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述系数集合，生成仿真加速度的二维插值表的步骤包括：
6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述真实车辆在不同的踏板开度下的测试速度和测试加速度，根据所述测试速度、所述测试加速度和所述踏板开度得到实车数据的步骤包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦方园，周峰，孟欣，
申请(专利权)人：上海航盛智行电子科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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