【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体是涉及一种用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法。
技术介绍
1、自动驾驶汽车（autonomous vehicles, avs）为解决传统汽车存在的交通拥堵、事故频发和能源短缺问题提供了新的解决方案，已成为近年来的研究焦点。在自动驾驶环境下，车辆的驾驶主体由驾驶人转变为机器，因此，在实际部署avs前，为确保其安全性而进行以安全性为主的性能测试至关重要。
2、在开放道路环境中测试是avs测试的常用方法，由于开放道路环境中对avs安全性产生挑战的危险场景极为罕见，因此，avs需行驶数十亿英里才能证明其安全性不低于人类驾驶人。从测试成本、效率以及安全性等多方面考虑，开放道路测试已无法满足自动驾驶汽车技术研发和迭代的要求。虚拟测试具有场景配置灵活、测试成本低及重复性强的优势，在虚拟条件下可构建开放道路中小概率发生的危险场景，虚拟测试已成为avs测试的主要方式。
3、若avs能安全应对危险情况，其安全性在其它情况下通常也能得到保障，因此，基于危险场景的avs虚拟测试有利于缩短测试周期，实现...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤二中自车特征包括纵向车速 、横向车速 、朝向、车道偏移距离。
3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤三中危险切入即时奖励为，，是指自车在切入时刻与目标车的碰撞时间，是指自车在切入时刻与目标车的相对车速。
4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤三中引导自车危险切入奖励，其...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤二中自车特征包括纵向车速 、横向车速 、朝向、车道偏移距离。
3.根据权利要求2所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤三中危险切入即时奖励为，，是指自车在切入时刻与目标车的碰撞时间，是指自车在切入时刻与目标车的相对车速。
4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶测试的车辆危险切入策略构建方法，其特征在于，所述步骤三中引导自车危险切入奖励，其中，是指自车与目标点的距离奖励，是指自车与目...
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