【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医学影像处理，具体涉及一种基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法及系统。
技术介绍
1、现有技术中，针对医学影像的病灶空间鲁棒定位方法，一般是利用两个rgb相机对物体进行拍照，通过两张图片的视差去重建物体的三维坐标信息，该方法当物体距离相机较远时或者物体有被遮挡时或者光线不均匀时视差计算困难，且存在较大的误差，不具备通用性，同时由于相机不具备透视性，无法对物体内部的结构位置进行判断。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术实施例提供了一种基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法及系统，利用rgb相机和x光机进行双重定位，可以将x光片中关键点精确地对应上其空间三维位置，并通过可视化地方式显示。本专利技术所提出的系统可以应用于临床辅助医疗诊断，帮助医生在手术前判断病人病灶的具体位置，提高手术效率和手术精度。
2、为了达到前述专利技术目的，本专利技术采用了以下方案：
3、本专利技术的一个方面提供了一种基于rgb相机和x光机...
【技术保护点】
1.一种基于RGB相机和X光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于RGB相机和X光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括：
3.根据权利要求1所述的基于RGB相机和X光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述建立标定板与RGB相机的位姿pose1以及标定板与X光机的位姿pose2，具体包括：根据所述坐标Pw、检测得到的标定板角点二维像素坐标和X光片中的小黑点像素坐标分别建立标定板与RGB相机的位姿posel，以及标定板与X光机的位姿pose2。
<...【技术特征摘要】
1.一种基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述步骤s4之后还包括：
3.根据权利要求1所述的基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述建立标定板与rgb相机的位姿pose1以及标定板与x光机的位姿pose2，具体包括：根据所述坐标pw、检测得到的标定板角点二维像素坐标和x光片中的小黑点像素坐标分别建立标定板与rgb相机的位姿posel，以及标定板与x光机的位姿pose2。
4.根据权利要求1所述的基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述求得x光机到rgb相机的外参，具体包括：根据所述标定参数、所述坐标pw、标定板角点二维像素坐标和x光片中的小黑点像素坐标，采用立体标定的方式求得x光机到rgb相机的外参ex。
5.根据权利要求4所述的基于rgb相机和x光机相互标定验证的空间鲁棒定位方法，其特征在于，所述根据所述标定参数、所述标定板与x光机的位姿pose和所述外参ex，将x光片可视化到对应位置，具体包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，赵上，周少华，
申请(专利权)人：中国科学技术大学苏州高等研究院，
类型：发明
国别省市：
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