【技术实现步骤摘要】
本专利技术创造涉及清洁机器人，特别是涉及清洁机器人的控制方法及其相关设备。
技术介绍
1、相关技术中清洁机器人沿着墙壁边缘清洁，当遇到两个墙壁相交的墙角时，清洁机器人按照一定的转弯半径移动到另一个墙壁边缘，造成墙角出现清洁盲区。
技术实现思路
1、本实施例提供的清洁机器人的控制方法及其相关设备，至少解决清洁机器人对墙角的清洁存在清洁盲区的问题。
2、一种清洁机器人的控制方法，包括：控制清洁机器人沿第一障碍物的表面前进；当检测到第二障碍物的表面与所述清洁机器人的距离小于第一预设长度阈值时，控制所述清洁机器人按照目标半径转弯，以使得所述清洁机器人靠近所述第二障碍物的表面并保持所述清洁机器人的朝向平行或者大致平行于所述第二障碍物的表面，其中，所述第一障碍物的表面邻近所述第二障碍物的表面且相对于所述第一障碍物的表面成角度；控制所述清洁机器人沿所述第二障碍物的表面朝向所述第一障碍物后退，以使得所述第一障碍物的表面与所述清洁机器人的距离小于第二预设长度阈值；控制所述清洁机器人沿所述第二障碍
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人按照目标半径转弯之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人沿障碍物的表面前进或后退过程中，保持所述清洁机器人与障碍物之间的距离小于第三预设长度阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设长度阈值大于或等于10厘米；或者所述第一预设长度阈值小于0.5厘米且所述第一预设长度大于或等于9.5厘米。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人按...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人按照目标半径转弯之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人沿障碍物的表面前进或后退过程中，保持所述清洁机器人与障碍物之间的距离小于第三预设长度阈值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设长度阈值大于或等于10厘米；或者所述第一预设长度阈值小于0.5厘米且所述第一预设长度大于或等于9.5厘米。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人按照目标半径转弯前进之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述清洁机器人沿所述第二障碍物的...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳平，汤煦安，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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