【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆制造，具体涉及一种零件抓取装置及零件抓取方法。
技术介绍
1、在车身的制造工艺中，通常会通过机器人将料框内的零件抓取至工作台，以进行加工。
2、现有技术中，机器人仅能够从精确料框中取件，机器人在抓取料框内的零件时，仅对待抓取零件本身进行拍照，然后机器人会按照示教的固定轨迹进出料框，且每次抓取一个零件用于上件，但是，当料框出现变形等情况时，容易导致机器人的抓手或零件与料框产生碰撞，从而导致零件损坏，增加了成本，降低了工作效率。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术存在的问题，本申请的主要目的在于提供一种能够降低成本以及提高工作效率的零件抓取装置及零件抓取方法。
2、为了实现上述目的，本申请具体采用以下技术方案：
3、一种零件抓取装置，包括：
4、机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂能够在三维空间内运动，且所述机械臂设有第一侧和第二侧；
5、抓手机构，所述抓手机构包括快换盘、第一夹爪组件、第二夹爪组件和视觉组件，所...
【技术保护点】
1.一种零件抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的零件抓取装置，其特征在于，所述视觉组件包括单目相机和结构光装置，所述单目相机和所述结构光装置分别设置于所述机械臂，所述单目相机用于获取所述第一料框的边框尺寸信息和所述第二料框的边框尺寸信息，所述结构光装置用于获取所述第一零件的位姿信息和所述第二零件的位姿信息。
3.根据权利要求1所述的零件抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪组件包括第一夹爪组、第一勾销缸和定位组件，所述第一夹爪组设置于所述第一侧并与所述机械臂在第一方向上滑动连接，所述第一勾销缸和所述定位组件分别设置于所述第一侧并与
【技术特征摘要】
1.一种零件抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的零件抓取装置，其特征在于，所述视觉组件包括单目相机和结构光装置，所述单目相机和所述结构光装置分别设置于所述机械臂，所述单目相机用于获取所述第一料框的边框尺寸信息和所述第二料框的边框尺寸信息，所述结构光装置用于获取所述第一零件的位姿信息和所述第二零件的位姿信息。
3.根据权利要求1所述的零件抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪组件包括第一夹爪组、第一勾销缸和定位组件，所述第一夹爪组设置于所述第一侧并与所述机械臂在第一方向上滑动连接，所述第一勾销缸和所述定位组件分别设置于所述第一侧并与所述机械臂连接。
4.根据权利要求3所述的零件抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪组包括第一连接件、第一驱动件和第一夹爪，所述第一连接件设置于所述第一侧并与所述机械臂在所述第一方向上滑动连接，所述第一夹爪滑动连接于所述第一连接件，所述第一驱动件连接于所述第一夹爪，用于驱动所述第一夹爪沿所述第一连接件的长度延伸方向滑动。
5.根据权利要求3所述的零件抓取装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪俊，唐高中，高颖阁，曲跃峰，陈周生，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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