【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是一种巷道变形行驶机器人。
技术介绍
1、目前，移动式机器人大都采用平面行驶机器人，其行驶机构适用于平整路面行驶，少部分机器人通过减震、升降机构调节行驶轮后能够适应于凹凸不平的路面行驶。
2、然而，上述两类机器归根结底还是在一个相对平面内行驶，而对于具有一定凹陷程度的凹面环境中来说，例如：较窄的下凹巷道、部分排水沟、下水道涵管内，平面行驶机器人在其中行驶过程中存在严重的机器主体倾斜，在遇到一定的波动或振动情况下，极易出现机器主体倾倒的情况发生，导致现有机器人难以在凹面环境展开巡检、搜救等工作。
3、因此，如何研究设计一种巷道变形行驶机器人是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种巷道变形行驶机器人，解决现有平面机器人难以在具有一定凹陷程度的凹面环境中平稳行驶的问题。
2、本专利技术是这样实现的
3、一种巷道变形行驶机器人，包括机器主体，所述机器主体上表面对称安装有两个弧形展...
【技术保护点】
1.一种巷道变形行驶机器人，包括机器主体，其特征在于，所述机器主体上表面对称安装有两个弧形展板，两个弧形展板的背离端均通过转动轴与机器主体转动连接，弧形展板的外凸面安装有弧形导轨；机器主体底面对称设置有两个直线导轨，移动轮驱动件活动的装设在直线导轨上，移动轮驱动件能在直线导轨上左右移动，移动轮驱动件固定连接有移位行驶轮；机器主体内设有驱使两个弧形展板同时打开或合拢的变形驱动件；两个弧形展板完全打开后，与弧形展板连接的弧形导轨与对应的弧形导轨平滑对接；机器主体底面安装有两个主动行驶轮，两个主动行驶轮前后布置，两个主动行驶轮通过各自的主电机驱动。
2.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种巷道变形行驶机器人，包括机器主体，其特征在于，所述机器主体上表面对称安装有两个弧形展板，两个弧形展板的背离端均通过转动轴与机器主体转动连接，弧形展板的外凸面安装有弧形导轨；机器主体底面对称设置有两个直线导轨，移动轮驱动件活动的装设在直线导轨上，移动轮驱动件能在直线导轨上左右移动，移动轮驱动件固定连接有移位行驶轮；机器主体内设有驱使两个弧形展板同时打开或合拢的变形驱动件；两个弧形展板完全打开后，与弧形展板连接的弧形导轨与对应的弧形导轨平滑对接；机器主体底面安装有两个主动行驶轮，两个主动行驶轮前后布置，两个主动行驶轮通过各自的主电机驱动。
2.根据权利要求1所述的巷道变形行驶机器人，其特征在于，所述移动轮驱动件包括滑套、驱动电机、主动齿轮和齿条；齿条分别设置在弧形导轨、直线导轨上，齿条沿对应的弧形导轨、直线导轨的轴线轨迹方向布设；滑套与直线导轨活动套接，驱动电机与滑套固定连接，驱动电机的输出轴安装主动齿轮，主动齿轮与齿条啮合。
3.根据权利要求1所述的巷道变形行驶机器人，其特征在于，所述弧形导轨背离端均设有限制滑套移动的限位块。
4.根据权利要求1所述的巷道变形行驶机器人，其特征在于，所述弧形导轨、直线导轨对接后的相向端分别设有插接柱、插接孔，插接柱与插接孔插接。
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