使用用于传送点云数据的数据编码的LiDAR系统通信技术方案

光探测和测距(LiDAR)系统使用光脉冲来创建环境的图像或点云。这种具有数据编码和压缩的LiDAR系统和方法使用数据编码和压缩提高了点云数据的效率和通信可靠性。在接收到由FOV中的物体反射的返回光脉冲之后，系统将探测到的光信号数据转换成原始数据，以便从原始数据生成触发数据、编码器数据和时间同步数据。该系统进一步使用最少量的比特来配置压缩格式的输出数据，以携带定义描述外部环境的点云数据的相同量的信息，并且降低了计算负荷。压缩格式包括一个基线通道的数据集和基于该基线通道的一个或多个通道的差分通道数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开总体上涉及lidar系统的光探测和测距，并且更具体地，涉及使用数据编码和压缩的点云数据的有效通信。

技术介绍

1、光探测和测距(lidar)系统使用光脉冲来创建外部环境的图像或点云。lidar系统可以是扫描或非扫描系统。一些典型的扫描lidar系统包括光源、光发射器、光转向系统和光探测器。光源生成光束，当从lidar系统发射时，该光束被光转向系统以特定方向引导。当发射光束被物体散射或反射时，散射光或反射光的一部分返回到lidar系统以形成返回光脉冲。光探测器探测返回光脉冲。使用探测到返回光脉冲的时间与光束中对应光脉冲被发射的时间之间的差异，lidar系统可以基于光速确定到物体的距离。这种确定距离的技术被称为飞行时间(tof)技术。光转向系统可以沿着不同的路径引导光束，以允许lidar系统扫描周围环境并且产生图像或点云。典型的非扫描lidar系统照射整个视场(fov)，而不是扫描整个fov。非扫描lidar系统的一个示例是快闪lidar，它也可以使用tof技术来测量到物体的距离。lidar系统还可以使用除飞行时间和扫描之外的技术来测量周围环境。

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【技术保护点】

1.一种具有数据编码和压缩的光探测和测距(LiDAR)系统，包括：

2.根据权利要求1所述的LiDAR扫描系统，所述系统进一步包括：

3.根据权利要求1至2中任一项所述的LiDAR扫描系统，其中，所述编码器/解码器处理代理包括数据预处理器，所述数据预处理器被配置为生成所述触发数据，所述触发数据包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的LiDAR扫描系统，其中，所述数据预处理器被配置为基于所述LiDAR系统内部的系统时钟生成所述触发数据。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的LiDAR扫描系统，其中，所述光学转向系统包括用于垂直扫描的镜马达...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种具有数据编码和压缩的光探测和测距(lidar)系统，包括：

2.根据权利要求1所述的lidar扫描系统，所述系统进一步包括：

3.根据权利要求1至2中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述编码器/解码器处理代理包括数据预处理器，所述数据预处理器被配置为生成所述触发数据，所述触发数据包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述数据预处理器被配置为基于所述lidar系统内部的系统时钟生成所述触发数据。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述光学转向系统包括用于垂直扫描的镜马达检流计和用于水平扫描的可旋转多边形镜。

6.根据权利要求5所述的lidar扫描系统，其中，所述光学其中编码器数据包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述原始数据包括：数据类型识别段，其中所述数据类型识别段中的数据类型值识别所述lidar系统的多个通道中的一个通道；

8.根据权利要求1至7中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述时间同步数据包括一个或多个段，所述时间同步数据表示所述lidar系统内部的系统时钟与外部时钟时间之间的差异。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述输出数据的所述基线通道数据的所述数据集包括：

10.根据权利要求1至9中任一项所述的lidar扫描系统，其中，所述编码器/解码器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周钢，王浩森，闻践，杨正，
申请(专利权)人：图达通智能美国有限公司，
类型：发明
国别省市：