【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂，尤其涉及一种港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂。
技术介绍
1、港口集装箱的堆高机抓取执行器是集装箱运输的关键设备，广泛用于港口、码头、铁路公路中转站及堆场内的集装箱的堆垛和转运，具有堆码层数高、堆垛和搬运速度快、作业效率高、机动灵活、节约场地等特点集装箱堆高机机动灵活，性能可靠，可一机多用，既可做水平运输，又可做堆场堆码、装卸搬运、拆装箱作业，造价低，使用维修方便。
2、控制机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，控制机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3、当现有的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，在对港口集装箱的堆高过程中，角度调节能力有限，在复杂的港口环境下，使用局限性较大，当需要对多个复杂堆垛的集装箱进行堆高时，难度较高。
4、由...
【技术保护点】
1.一种港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂包括：
2.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述副杆的一侧转动连接有第二液压杆，所述第二液压杆的另一侧与主杆转动连接。
3.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述主杆的一侧上还转动连接有第三液压杆，所述第三液压杆的另一侧与执行器转动连接。
4.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述角度调节组件包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂包括：
2.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述副杆的一侧转动连接有第二液压杆，所述第二液压杆的另一侧与主杆转动连接。
3.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述主杆的一侧上还转动连接有第三液压杆，所述第三液压杆的另一侧与执行器转动连接。
4.根据权利要求1所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述角度调节组件包括：
5.根据权利要求4所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征在于，所述角度调节组件还包括：
6.根据权利要求5所述的港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩金芳，
申请(专利权)人：南通轩灏科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。