一种集群式设备快速三维重建方法技术

本发明专利技术涉及集群设备导航与三维地图构建的技术领域，公开了一种集群式设备快速三维重建方法，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：S101：接收激光雷达原始输入的数据信号，并发送至队友检测和临时跟踪模块，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪；S102：将所获取的临时跟踪信息发送至队友识别模块，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友。本发明专利技术通过在集群系统中设备之间的通信和协作抗干扰能力强，致使状态准确或失效，其通过鲁棒的相互观测和状态估计方法，通过3D LiDAR的无人机检测、识别和跟踪，确保了在复杂和动态环境下的精确状态估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及集群设备导航与三维地图构建的，具体而言，涉及一种集群式设备快速三维重建方法。

技术介绍

1、随着多机器人系统集群技术的快速发展，集群系统在自主探测、目标追踪、搜索与救援等方面展现出了巨大潜力。为了完成这些任务，精确的自定位和相对状态估计是至关重要的。现有技术主要集中于单个设备的状态估计和导航，但在集群环境下，各个设备不仅需要进行高精度的自我定位，还需要估计其他设备的状态以实现协同任务。

2、当前的集群状态估计方法主要依赖于gps、视觉惯性里程计(vio)或激光雷达惯性里程计(lio)，但这些方法在复杂环境中存在诸多不足。例如，gps在室内或信号受阻的环境中无法使用，视觉方法在光照不良或缺乏纹理的情况下性能大幅下降，而现有的lio方法则计算负担重且依赖于集中式架构，容易出现单点故障问题，此外，现有方法大多需要昂贵且繁琐的外部设备，如rtk-gps、动捕系统等，增加了部署成本和复杂度。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种集群式设备快速三维重建方法，通过在集群系统中设备之间的通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，在S101中，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪，包括：

3.如权利要求2所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，通过反射率值超过预设阈值来识别，包括：

4.如权利要求3所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，在S102中，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友，包括：

5.如权利要求4所述的...

【技术特征摘要】

1.一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，应用于三维地图构建设备，具体包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，在s101中，所述队友检测和临时跟踪模块通过反射率过滤和聚类提取检测潜在的队友，并通过卡尔曼滤波器进行临时跟踪，包括：

3.如权利要求2所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，通过反射率值超过预设阈值来识别，包括：

4.如权利要求3所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，在s102中，所述队友识别模块通过与队友的轨迹进行匹配来识别队友，包括：

5.如权利要求4所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，使用队友传输的轨迹进行匹配，若匹配误差小于给定阈值，则认为该对象为对应的队友，包括：

6.如权利要求5所述的一种集群式设备快速三维重建方法，其特征在于，在s103中，所述队友跟踪模块在检测和识别队...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐威，秦佑铭，杨帆，舒俊源，李博为，
申请(专利权)人：深圳留形科技有限公司，
类型：发明
国别省市：