【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体而言，涉及一种巡检机器人的轨迹规划控制方法及装置。
技术介绍
1、轨巡检机器人是现代工业自动化和智能化的重要组成部分，广泛应用于电力、铁路、管道等行业的巡检任务，这些机器人通过预定的轨迹在特定环境中移动，执行巡检、监测和维护等任务，六自由度机械臂是一种广泛应用于工业自动化、智能制造和服务机器人的关键设备，其六个自由度分别对应于机械臂在三维空间中的位置(x、y、z)和姿态(绕x、y、z轴的旋转)，使其能够灵活、精确地完成各种复杂的操作任务。
2、另外，轨迹规划是机器人运动控制的核心技术，旨在为机器人设计一条从起点到终点的运动路径。而且，传统的轨迹规划方法主要包括dijkstra算法(一种用于计算图中从一个源节点到所有其他节点的最短路径的算法)和动态规划等，这些方法在简单环境中能够提供较好的路径规划效果，但在复杂、多变的环境中，往往表现出以下不足：
3、1、轨迹精度不高：由于传统控制方法未能充分考虑机械臂的动态特性和环境的实时变化，导致轨迹精度不高；
4、2、避障能力有限：在避障方面...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人的轨迹规划控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中存在障碍物，则对所述优化后的运动轨迹进行调整，得到所述第一运动轨迹的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述机械臂在按照所述第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹包括：
5.根据权利要求4所...
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的轨迹规划控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中的障碍物信息，确定第一运动轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述机械臂在按照所述优化后的运动轨迹进行运动的过程中存在障碍物，则对所述优化后的运动轨迹进行调整，得到所述第一运动轨迹的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述机械臂在按照所述第一运动轨迹进行运动的过程中的轨迹偏差信息，确定第二运动轨迹包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述机械臂当前执行的运动轨迹与所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡树彬，吴荣基，林斌，陈衍晔，巩相伯，刘云，李振平，许磊，赵开拓，蔡明君，程柏乔，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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