【技术实现步骤摘要】
本申请属地图处理领域，尤其涉及一种地图处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，户型轮廓提取技术是为了提取出近似居家环境的初始户型，为扫地机器人提供准确地清扫路径。目前的需求是围出该环境的外墙和不同房间之间的分割内墙两部分，将分割之后得到的轮廓分别称为外轮廓和内轮廓。在实际的居住环境中，因为一些障碍物的位置，使得提取出的栅格地图外轮廓都比较曲折，与实际中的外墙相差甚远。另一方面，不同房间之间的内墙，基本都与外轮廓直接相接，仅有少数是不相接的，内部放置的障碍物也会在产生内部轮廓图的时候产生干扰，影响扫地机器人在进行清扫工作时的区域清扫规划，可能出现过多的内部分割降低清扫效率的情况。
2、因此，如何在提取房间地图区域的外轮廓和内轮廓时，防止区域的外轮廓和内轮廓与实际地形差异大，防止过多的内部分割影响清扫效率是亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了地图处理方法、装置、设备及存储介质，可以保证外轮廓和内轮廓既贴合激光图的外边界，又尽可能的平直。
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【技术保护点】
1.一种地图处理方法，其特征在于，所述提取方法包括：
2.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据栅格地图的外接矩提取备用外轮廓，包括：
3.如权利要求2所述的提取方法，其特征在于，所述将所述外接矩进行并集得到所述备用外轮廓，包括：
4.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图的空闲区域得到行框叠加图，包括：
5.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据所述行框叠加图生成备用内轮廓，包括：
6.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述从所述生成区域中筛选所述备用内轮廓，
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【技术特征摘要】
1.一种地图处理方法，其特征在于，所述提取方法包括：
2.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据栅格地图的外接矩提取备用外轮廓，包括：
3.如权利要求2所述的提取方法，其特征在于，所述将所述外接矩进行并集得到所述备用外轮廓，包括：
4.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图的空闲区域得到行框叠加图，包括：
5.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述根据所述行框叠加图生成备用内轮廓，包括：
6.如权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述从所述生成区域中筛选所述...
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