【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及散料仓储起重设备自动抓取，具体涉及一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法。
技术介绍
1、双瓣抓斗起重机因其结构简单、操作灵活、工作方式稳定可靠等优点，在散料仓储装卸中成为最主要的装卸设备。现阶段散料仓储起重设备的自动化抓取策略主要采用棋盘格法，即按抓斗大小对当前物料进行整齐划分，并通过计算每个格子中散料的高度和填充率来确定抓取坐标。这使得起重机的自动化抓取高度依赖于预设的抓斗大小和物料分布模型，难以应对散料仓储中物料类型多样、料面不规则等特点，尤其是在料面坡度过大，现阶段自动化抓取策略识别的抓取点使抓取过程中容易出现倒斗、脱槽等故障，导致抓取效率低下和失败率高。
技术实现思路
1、本申请通过提供一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，旨在解决现有技术中因散料仓储中物料料面不规则，导致抓取效率低下和失败率高的技术问题。
2、本申请公开的一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，所述方法包括:
3、获取散料仓储物料上表面原始点云数据，进行补全处理，构建散料仓储物...
【技术保护点】
1.一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权1所述的方法，其特征在于，所述构建散料仓储物料上表面DEM特征数据模型，包括：
3.如权1所述的方法，其特征在于，将所述各抓取料型遍历预设的异常料型特征阈值集，剔除异常抓取料型，获得各抓取合格料型，包括：
4.如权3所述的方法，其特征在于，将所述各抓取料型遍历预设的异常料型特征阈值集进行识别，识别异常抓取料型并进行剔除，保留的各抓取料型为各抓取合格料型，包括：
5.如权4所述的方法，其特征在于，所述异常料型第四特征，包括：
6.如权...
【技术特征摘要】
1.一种双瓣抓斗起重机最优抓取点识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权1所述的方法，其特征在于，所述构建散料仓储物料上表面dem特征数据模型，包括：
3.如权1所述的方法，其特征在于，将所述各抓取料型遍历预设的异常料型特征阈值集，剔除异常抓取料型，获得各抓取合格料型，包括：
4.如权3所述的方法，其特征在于，将所述各抓取料型遍历预设的异常料型特征阈值集进行识别，识别异常抓取料型并进行剔除，保留的各抓取料型为各抓取合格料型，包括：
5.如权4所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜子兮，吴刚，张耿霖，王振宇，刘轩名，许博，王昆伦，苏龙平，李政委，
申请(专利权)人：大连九州创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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