【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种快速消除水射流作用力的方法和装置。
技术介绍
1、水刀在医用领域的应用越来越普遍，尤其在用于组织消融或切除手术中，高压水刀的应用也逐渐普及。医用高压水刀通常包括导鞘、执行器械、内窥镜机构，其中导鞘用来为执行器械的运动提供预先建立的通道及支撑等，执行器械可受控做各方向的运动完成水射流的释放，内窥镜等用来实现对执行器械运动的术前术中监控等。实际手术过程中，在手术结束时需要关停水刀，或者在手术进行过程中遇到故障或其他因素触发报警机制时通常也需要暂停水刀，关停或暂停水刀通常需要关闭执行器械后端的控制系统对水射流的输送管路关停，但是该关闭方式存在以下问题：手术用的水射流由高压泵送系统经液体输送管路泵送，液压可以为几十mpa，当出现紧急情况时，液压管路中的残余的液体的高压无法及时泄降，仍将依据惯性沿液体输送管路前行至水射流喷射口喷出，水射流的切除效果无法迅速停止，导致即使水刀的控制系统发出指令关停或暂停水刀，仍有较长时间(例如数秒甚至更长)的水射流作用力，这是不希望的，尤其是，当故障发生时，因水射流泵的压力维持，当泵...
【技术保护点】
1.一种快速消除水射流作用力的方法，用于水刀系统，所述水刀系统包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，所述整体器械旋转的角度与所述执行器械反向旋转的角度相同，和/或，所述整体器械旋转的角速度与所述执行器械反向旋转的角速度相同。
3.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，所述旋转过程的时长小于水射流残余压力释放时长。
4.如权利要求1所述的快速消除水射流作用...
【技术特征摘要】
1.一种快速消除水射流作用力的方法，用于水刀系统，所述水刀系统包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向喷射水射流的孔，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，所述整体器械旋转的角度与所述执行器械反向旋转的角度相同，和/或，所述整体器械旋转的角速度与所述执行器械反向旋转的角速度相同。
3.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，所述旋转过程的时长小于水射流残余压力释放时长。
4.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，旋转整体器械直到导鞘覆盖水射流的所述工作方向，同时反向旋转执行器械，维持所述工作方向不变，或者所述工作方向的变化量小于设定范围。
5.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，旋转整体器械直到内窥镜覆盖水射流的所述工作方向，同时反向旋转执行器械，维持所述工作方向不变，或者所述工作方向的变化量小于设定范围。
6.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，控制内窥镜沿着水刀杆体轴向直线运动从观察位置到达覆盖孔的位置。
7.如权利要求1所述的快速消除水射流作用力的方法，其特征在于，确定所述旋转过程的目标时长；根据所述目标时长计算所述整体器械分别利用导鞘或内...
【专利技术属性】
技术研发人员：史策，李灏，赵静，
申请(专利权)人：北京智愈医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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