【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人相关，具体是一种易损伤水果采摘机器人的采摘器。
技术介绍
1、一些大型种植企业已经开始使用采摘机器人来代替人工进行水果采摘工作，对于表皮厚且不易受损的水果，常规的夹爪型的采摘机器人就可以完成采摘工作（如附图11所示），但是对于一些表面软易损伤的水果，例如草莓、柿子、枇杷、无花果等水果，如何实现机器人采摘一直是一个难点，其中草莓虽然极易受损，但是由于草莓顶端带有长梗，利用夹持草莓梗的方式依旧可以进行机器人采摘（如附图12所示），可是对于贴梗生长的水果，如无花果、柿子、枇杷等，由于顶部没有可供夹持的长梗，而自身又非常柔软，想要通过采摘机器人进行采摘，必须设计出专用的采摘器，而设计采摘器需要解决以下技术难点：
2、第一，必须要改进夹持结构，避免夹爪损伤水果的外皮；第二，这类水果因为长势不同，最后的果型并不一定是球形，也不一定是对称结构，可能出现异形外表的水果，因此设计的采摘器必须要能适应不同的果型；第三，现有的采摘机器人进行采摘时，让水果脱离果树的方式主要是通过剪切水果顶部长梗来完成的，而这种方式并不适合贴
【技术保护点】
1.一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器（2），所述机器人本体由移动小车（1）和机械臂（11）组成，其特征在于：所述采摘器（2）安装在所述机械臂（11）的末端，所述采摘器（2）由连接座（21）、驱动件（22）、活动夹爪（23）以及可调节适应垫（24）组成，所述连接座（21）与机械臂（11）的末端固定连接，并且所述连接座（21）会跟随机械臂（11）末端进行转动，所述连接座（21）外侧壁上固定安装上连接板（211），所述活动夹爪（23）底部与所述上连接板（211）可旋转安装，所述连接座（21）外侧壁在上连接板（211）的下方设置下连接板（212），所...
【技术特征摘要】
1.一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器（2），所述机器人本体由移动小车（1）和机械臂（11）组成，其特征在于：所述采摘器（2）安装在所述机械臂（11）的末端，所述采摘器（2）由连接座（21）、驱动件（22）、活动夹爪（23）以及可调节适应垫（24）组成，所述连接座（21）与机械臂（11）的末端固定连接，并且所述连接座（21）会跟随机械臂（11）末端进行转动，所述连接座（21）外侧壁上固定安装上连接板（211），所述活动夹爪（23）底部与所述上连接板（211）可旋转安装，所述连接座（21）外侧壁在上连接板（211）的下方设置下连接板（212），所述驱动件（22）的底部与下连接板（212）可旋转安装，同时驱动件（22）的顶部与转接块（221）可旋转连接，所述转接块（221）固定安装在活动夹爪（23）上；
2.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述可调节适应垫（24）为来回弯折的波浪纹形状，可调节适应垫（24）的两边弯折处设有凸起（242），并且一边的凸起（242）大，另一边凸起（242）小。
3.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述可调节适应垫（24）在与弹力层（25）连接的一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志武，杨辰雨，阎昌国，陈孝玉，蒋欢，
申请(专利权)人：遵义师范学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。