【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智慧矿山，尤其涉及一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法、基于占据栅格的矿区数据集构建装置、基于占据栅格的矿区数据集构建系统及自动驾驶感知系统。
技术介绍
1、矿产资源作为工业生产的重要原材料，涵盖了金属矿产、煤炭等多种资源，对于国家经济发展和工业制造具有重要意义，是支撑国家经济运行的重要基础。矿山是重要的矿产资源开采来源和生产基地，确保其高效安全的作业运转对于矿产开发有着重要的意义。然而，传统的矿山开采方式存在着招工困难、安全隐患大、运营成本过高等问题，亟需引入更智能化的技术手段来提高效率和安全性。
2、自动驾驶技术通过集成多种智能算法，可以实现运输安全性和效率的大幅提升。矿山环境为一种封闭场景，且路线固定，车辆运行速度较慢，是适合无人驾驶商业化率先落地的场景之一。通过引入自动驾驶技术，可以实现矿用载具的智能化控制和无人化操作，提高开采效率，同时减少人员伤亡事故的风险。此外，自动驾驶技术还能使矿山设备的运行更加稳定可靠，降低生产和人力成本，有效提高经济效益。
3、在自动驾驶感知领域，新兴的占据栅格(...
【技术保护点】
1.一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，根据所述环境图像信息及环境点云信息构建包括目标物体检测框以及语义信息的初步数据集，包括：
3.根据权利要求1所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，根据所述初步数据集构建深度补全模型，并根据所述深度补全模型对所述环境点云信息进行初始稠密化处理，获得初始稠密点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，所述深度补全模型包括从输入至输出依次设置的数据前融...
【技术特征摘要】
1.一种基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，根据所述环境图像信息及环境点云信息构建包括目标物体检测框以及语义信息的初步数据集，包括：
3.根据权利要求1所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，根据所述初步数据集构建深度补全模型，并根据所述深度补全模型对所述环境点云信息进行初始稠密化处理，获得初始稠密点云数据，包括：
4.根据权利要求3所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，所述深度补全模型包括从输入至输出依次设置的数据前融合层、预训练骨干网络模块、编码网络模块、解码网络模块和稠密点云输出层，将所述环境点云信息输入至所述深度补全模型以进行数据增强，获得初始稠密点云数据，包括：
5.根据权利要求1所述的基于占据栅格的矿区数据集构建方法，其特征在于，对所述初始稠密点云数据进行动静态点云分离与叠加处理，获得稠密完整场景点云数据，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢国涛，杨泽宇，王晨旭，王晓伟，秦晓辉，徐彪，秦兆博，
申请(专利权)人：无锡清联智矿科技产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。