一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，由头部、颈部、机械手三部分组成。头部呈仿生短卵形，内部设置有控制中心，外部设置有水下推进器，可以为机器人提供六自由度运动；颈部设置有储藏机构、双目视觉机构、深度传感器、灯光、磁罗经、机械手臂接口；机械手由机械手臂和末端执行器两部分构成，机械手臂壳体呈椭圆形状，在短轴处设置的侧线传感器可以有效提升机器人对水流方向、流速、湍流、压力的感知能力，该水下机器人可以实现水下爬行、水下高速航行、水下跳跃、越障等多种运动姿态具有高精度的自主路径规划和运动控制能力，尤其是对水下微弱压力和水流变化的自我感知和运用能力使其具有更加优异的运动性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设计的水下机器人属于水下智能装备领域，尤其涉及一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人。

技术介绍

1、水下仿生机器人属于水下机器人常见的技术之一，发展空间极大，可在水下救援、巡检、科研、资源勘察、油气开发、环境采样等领域都有广泛的应用。

2、然而我国的水下仿生机器人开发较晚，尤其是在水下运动路径规划、重复定位、多关节耦合、结构设计等方面仍然存在诸多问题。我国海岸线漫长，地质环境多种多样，我国海洋开发苦难重重，尤其是仿生类水下机器人的开发必须进行提速，以保障我国海洋开发工作的持续性。

3、目前我国现有的水下仿生机器人结构和功能比较单一大，大都为仿生鱼类，其功能主要为观察类，水下作业能力极为有限，更不具备与水下环境互动能力和感知能力。

技术实现思路

1、为了弥补现有的技术和装备的不足，本专利技术提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人技术方案，装置由头部、颈部、机械手三部分构成。

2、所述头部呈短卵形仿生耐压密封结构，头部上方设置有半短卵形高透光观察窗，头部下方设本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，装置由头部、颈部、机械手三部分构成；

2.根据权利要求1所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述头部内部设置有控制中心，控制中心包括可旋转视频平台、运行中心、电池组三部分构成；

3.根据权利要求1所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述头部壳体底侧壁设置有三只呈120度分布的可绕转动芯轴8正负90度转动的水下推进器9，通过三只推进器的协同作用可实现三足式水下仿生章鱼机器人六自由度运动。

4.根据权利要求3所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，装置由头部、颈部、机械手三部分构成；

2.根据权利要求1所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述头部内部设置有控制中心，控制中心包括可旋转视频平台、运行中心、电池组三部分构成；

3.根据权利要求1所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述头部壳体底侧壁设置有三只呈120度分布的可绕转动芯轴8正负90度转动的水下推进器9，通过三只推进器的协同作用可实现三足式水下仿生章鱼机器人六自由度运动。

4.根据权利要求3所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述密封法兰47底部设置有颈部装置，包括机械手接口壳体23、储存装置51、高转速防水谐波电机52、低转速防水谐波电机53、低转速轮54、储存囊55、双目摄像头56、深度传感器57、磁罗经58、高转速轮59、灯光60构成；

5.根据权利要求4所述的新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，所述颈部三等分机械接口壳体与三只机械手单独相连在圆周方向呈120度分布，三只机械手结构和功能相同，机械手由机械手臂和末端执行器两部...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁利毫，昝英飞，丁天宝，徐晓龙，冯峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：