【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生学和机械设计制造，涉及仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪。
技术介绍
1、在各种应用场景中，夹持器经常需要拿起或抓取形状各异的物体。这就涉及到如何根据物体的属性，例如软硬度、纹理和形状，来设计精准的动作策略，以确保在夹持过程中物体不脱落、不滑动、不损坏。目前，机器人末端执行器主要通过两种方式来操控物体：一是模仿人类手部的机构，它通过多个关节和自由度实现复杂的抓取动作；二是使用夹持器进行夹持动作，通过电机或液压气动机构来控制手爪的开合。然而，这两种夹持器在对平面类物体的抓附方面均存在一定的局限性。
2、具体来说，对于模仿人类手部的机构，尽管其具有较高的灵活性和适应性，能够在一定程度上实现多种形状和尺寸物体的抓取，但在对平面类物体的抓附上仍存在不足。由于平面类物体的特点是无法通过对外形结构的限制实现抓附，因此模仿人类手部的机构进行抓附在这方面具有一定的局限性，因此难以实现对平面类物体的有效抓附。
3、对于夹持器结构，使用夹持器进行夹持动作的粘附手爪，虽然可以通过电机或液压气动机构来实现手爪的开合，但对于...
【技术保护点】
1.仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：包括夹持器支架连接机构(3)，夹持器支架连接机构(3)上连接有舵机(1)，舵机(1)上连接有曲柄滑块机构(2)，曲柄滑块机构(2)与两个足部安装座连接机构(4)连接。
2.根据权利要求1所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述夹持器支架连接机构(3)包括夹持器支架(3-1)，夹持器支架(3-1)的相对两侧分别设有导向杆(3-2)，所述舵机(1)通过固定舵机自攻螺钉(3-3)固定在夹持器支架(3-1)上。
3.根据权利要求2所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述曲柄滑块...
【技术特征摘要】
1.仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：包括夹持器支架连接机构(3)，夹持器支架连接机构(3)上连接有舵机(1)，舵机(1)上连接有曲柄滑块机构(2)，曲柄滑块机构(2)与两个足部安装座连接机构(4)连接。
2.根据权利要求1所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述夹持器支架连接机构(3)包括夹持器支架(3-1)，夹持器支架(3-1)的相对两侧分别设有导向杆(3-2)，所述舵机(1)通过固定舵机自攻螺钉(3-3)固定在夹持器支架(3-1)上。
3.根据权利要求2所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述曲柄滑块机构(2)包括舵臂(2-3)，舵臂(2-3)通过舵臂连接螺钉(2-4)连接在夹持器支架(3-1)上，舵臂(2-3)的两端分别通过连杆短销(2-1)连接连杆(2-2)的一端，连杆(2-2)的另一端开设有导向槽(2-5)，舵臂(2-3)与连杆(2-2)之间通过连杆短销(2-1)形成转动副，舵臂(2-3)还与舵机(1)的输出端连接。
4.根据权利要求3所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述足部安装座连接机构(4)包括足部安装座(4-1)，足部安装座(4-1)的底部设有仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构(4-2)，仿壁虎褶皱跨尺度可控干黏附结构(4-2)底部粘接有干黏附材料(4-4)，足部安装座(4-1)上连接有连杆销(4-3)，连杆销(4-3)嵌在导向槽(2-5)内。
5.根据权利要求4所述的仿壁虎脚趾跨尺度结构的粘附手爪，其特征在于：所述足部安...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦伟，李博文，李江超，黄文清，李淑娟，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：
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