【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂。
技术介绍
1、随着自动化技术的发展，机械臂的应用越来越广泛，如何高效、平稳地完成运行作业成为一个重要课题。在一条运动操作中，如果加速、减速过程中可以选择最符合其实际需求的加减速曲线来完成，将大大提高机械臂/机器人运行的效率和稳定性。
2、而通常情况下，对于机械臂的轨迹规划算法只考虑机械臂的速度、加速度等运动学约束。这就可能导致机械臂在运行既定轨迹时出现关节电机力矩超限，或者机械臂关节电机负载率过高，甚至出现电机报警停机。
3、有专利技术提出了基于动力学的机械臂轨迹优化方法，把机械臂的动力学约束加入到轨迹优化算法中对于机械臂关节速度、加速度、力矩等运动学、动力学参数进行优化，避免出现关节电机力矩超限问题。但此方面是建立在动力学模型及参数精确的前提下，且其仅仅解决了瞬时关节电机力矩超限问题，仍存在无法满足实际工况需求的情况。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机械臂的运动控制方法、电...
【技术保护点】
1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述关节电机的工作状态参数包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，在所述工作状态参数为所述瞬时负载率的情况下，所述实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，包括：
4.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述如果所述瞬时负载率超过所述瞬时负载率阈值，则所述二者的关系满足运动参数调整条件，并向减小的方向调整所述机械臂的加速度，包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述关节电机的工作状态参数包括：
3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，在所述工作状态参数为所述瞬时负载率的情况下，所述实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，包括：
4.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述如果所述瞬时负载率超过所述瞬时负载率阈值，则所述二者的关系满足运动参数调整条件，并向减小的方向调整所述机械臂的加速度，包括：
6.根据权利要求5所述的运动控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求2-6中任一项所述的运动控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求2-6中任一项所述的运动控制方法，其特征在于，
9...
【专利技术属性】
技术研发人员：许凤霞，经琦，于力奇，张文豪，张晓宇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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