【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本披露内容涉及手术器械和系统，更具体地涉及比如用于手术机器人系统中的、具有定位在远侧的换能器的铰接式超声手术器械。
技术介绍
1、超声手术器械和系统利用超声能量（即，超声振动）来对组织进行处理。更具体地，典型的超声手术器械或系统包括换能器，该换能器被配置为产生超声频率的机械振动能量，该机械振动能量沿着波导传输到超声末端执行器，该超声末端执行器被配置为对组织进行处理（例如，封闭（seal）和横切）。
2、一些超声手术器械和系统结合有旋转特征，因此能够使末端执行器组件在手术部位内旋转到所需取向。然而，仅经由旋转在手术部位内操纵末端执行器组件的能力受到限制。
3、向超声手术器械添加铰接能力增加了末端执行器组件可以在手术部位内实现的位置和取向。然而，随着铰接能力的添加，出现了将机械致动信号、电力信号、控制信号和/或机械振动能量传输到末端执行器组件的挑战。
技术实现思路
1、如本文所使用的，术语“远侧”是指所描述的更远离操作者（无论是外科医生还是手术机器人）的部分，而术语“近侧”是指所描述的更靠近操作者的部分。如本文所利用的，包括“总体上”、“约”、“基本上”等在内的术语意指涵盖多达且包含正负10%的变化（例如制造公差、材料公差、使用公差和环境公差、测量变化、设计变化和/或其他变化）。在一致的范围内，本文中描述的任何方面都可以与本文中描述的任何或所有其他方面结合使用。
2、根据本披露内容的方面，提供了一种超声手术器械，该超声手术器械包括：本体；超声刀片，该
3、在本披露内容的一方面，该超声手术器械进一步包括：超声换能器，该超声换能器设置在该本体内；以及超声变幅杆，该超声变幅杆将该超声换能器与该超声刀片联接。在这样的方面，该超声变幅杆可以与该本体协作将该超声换能器密封地围封在该本体的近侧外壳内。在各方面，该超声变幅杆可以包括环形凸缘，该环形凸缘固定在该本体的远侧套环与该本体的近侧外壳之间，以将该超声换能器密封地围封在该本体的近侧外壳内。
4、在本披露内容的另一方面，该第一夹爪旗状物和该第二夹爪旗状物包括相应的第一枢转凸台和第二枢转凸台，该第一枢转凸台和该第二枢转凸台限定枢转轴线，并且被配置为分别用在该超声刀片的相反侧上贯通该本体限定的第一枢转孔和第二枢转孔接纳。
5、在本披露内容的又一方面，该夹爪打开线缆包括接合在其远端处的第一套圈。该第一套圈被捕获在该第一夹爪旗状物的第一捕获凹部内，从而将该夹爪打开线缆联接到该第一夹爪旗状物。替代地或附加地，该夹爪闭合线缆包括接合在其远端处的第二套圈。该第二套圈被捕获在该第二夹爪旗状物的第二捕获凹部内，从而将该夹爪闭合线缆联接到该第二夹爪旗状物。
6、在本披露内容的又一方面，该第一捕获凹部和该第二捕获凹部相对于夹爪构件枢转轴线彼此不同地偏移。
7、在本披露内容的再一方面，该第一夹爪旗状物的外边缘的部分限定被配置为至少部分地接纳该夹爪打开线缆的第一线缆引导通道，并且该第二夹爪旗状物的外边缘的部分限定被配置为至少部分地接纳该夹爪闭合线缆的第二线缆引导通道。
8、在本披露内容的另一方面，该本体限定第一槽缝和第二槽缝以及第一引导通道和第二引导通道，该第一槽缝和该第二槽缝以及该第一引导通道和该第二引导通道被配置为将该夹爪打开线缆和该夹爪闭合线缆从该夹爪构件向近侧引导。
9、在本披露内容的另一方面，该本体限定近侧延伸部，该近侧延伸部被配置为将该本体联接到铰接关节。
10、在本披露内容的又一方面，该本体包括第一远侧套环部和第二远侧套环部。该第一远侧套环部和该第二远侧套环部被配置为彼此接合以限定第一枢转孔和第二枢转孔，该第一枢转孔和该第二枢转孔被配置为分别接纳该第一夹爪旗状物和该第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台，以将该夹爪构件可枢转地联接到该本体。
11、在本披露内容的又一方面，该本体包括远侧套环，该远侧套环限定第一开口和第二开口，包括分别与该第一开口和该第二开口连通的第一嘴口和第二嘴口。该第一开口和该第二开口被配置为分别将该第一夹爪旗状物和该第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台穿过相应的该第一嘴口和该第二嘴口接纳到该第一开口和该第二开口中。在这样的方面，第一填料和第二填料可以分别接合在该第一嘴口和该第二嘴口内，从而分别围封该第一开口和该第二开口并且将该第一枢转凸台和该第二枢转凸台捕获在其中。
12、根据本披露内容提供的另一超声手术器械包括：壳体；近侧轴；末端执行器组件；铰接区段，该铰接区段将该近侧轴和该末端执行器组件彼此联接；夹爪打开线缆；以及夹爪闭合线缆。该末端执行器组件包括：本体，该本体将超声换能器容纳在其中；超声刀片，该超声刀片联接到该超声换能器并从该本体向远侧延伸；以及夹爪构件，该夹爪构件包括第一夹爪旗状物和第二夹爪旗状物，该第一夹爪旗状物和该第二夹爪旗状物可枢转地联接到该本体，以使该夹爪构件能够相对于该超声刀片在间隔开的位置与接近的位置之间枢转。该夹爪打开线缆以第一方式联接到该第一夹爪旗状物并绕该第一夹爪旗状物布线，使得该夹爪打开线缆的向近侧拉动使该夹爪构件朝向该间隔开的位置枢转。该夹爪闭合线缆以不同的第二方式联接到该第二夹爪旗状物并绕该第二夹爪旗状物布线，使得该夹爪闭合线缆的向近侧拉动使该夹爪构件朝向该接近的位置枢转。
13、在本披露内容的一个方面，该夹爪打开线缆和该夹爪闭合线缆分别从该第一夹爪旗状物和该第二夹爪旗状物沿着该本体向近侧布线，并且穿过该铰接区段和该近侧轴布线到该壳体中，其中，该夹爪打开线缆和该夹爪闭合线缆可操作地联接到夹爪驱动子组件。
14、在本披露内容的另一方面，该壳体被配置为可释放地接合手术机器人系统，该手术机器人系统被配置为向该夹爪驱动子组件提供至少一个输入以致动该夹爪打开线缆和该夹爪闭合线缆。
15、在本披露内容的又一方面，该末端执行器组件进一步包括超声变幅杆，该超声变幅杆将该超声换能器与该超声刀片联接。在这样的方面，该超声变幅杆可以与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种超声手术器械，包括：
2.根据权利要求1所述的超声手术器械，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的超声手术器械，其中，所述超声变幅杆与所述本体协作将所述超声换能器密封地围封在所述本体的近侧外壳内。
4.根据权利要求3所述的超声手术器械，其中，所述超声变幅杆包括环形凸缘，并且其中，所述环形凸缘固定在所述本体的远侧套环与所述本体的近侧外壳之间，以将所述超声换能器密封地围封在所述本体的近侧外壳内。
5.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物包括相应的第一枢转凸台和第二枢转凸台，所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台限定枢转轴线，并且被配置为分别用在所述超声刀片的相反侧上贯通所述本体限定的第一枢转孔和第二枢转孔接纳。
6.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中：
7.根据权利要求6所述的超声手术器械，其中，所述第一捕获凹部和所述第二捕获凹部相对于所述夹爪构件的枢转轴线彼此不同地偏移。
8.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中：
9.根据权利要求1所
10.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体限定近侧延伸部，所述近侧延伸部被配置为将所述本体联接到铰接关节。
11.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体包括第一远侧套环部和第二远侧套环部，所述第一远侧套环部和所述第二远侧套环部被配置为彼此接合以限定第一枢转孔和第二枢转孔，所述第一枢转孔和所述第二枢转孔分别接纳所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台，以将所述夹爪构件可枢转地联接到所述本体。
12.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体包括远侧套环，所述远侧套环限定第一开口和第二开口并且包括分别与所述第一开口和所述第二开口连通的第一开口和第二开口，所述第一开口和第二开口被配置为分别将所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台穿过所述第一嘴口和所述第二嘴口接纳到所述第一开口和所述第二开口中。
13.根据权利要求12所述的超声手术器械，进一步包括：第一填料和第二填料，所述第一填料和所述第二填料分别接合在所述第一嘴口和所述第二嘴口内，从而分别围封所述第一开口和所述第二开口并且将所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台捕获在其中。
14.一种超声手术器械，包括：
15.根据权利要求14所述的超声手术器械，其中，所述夹爪打开线缆和所述夹爪闭合线缆分别从所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物沿着所述本体向近侧布线，并且穿过所述铰接区段和所述近侧轴布线到所述壳体中，其中，所述夹爪打开线缆和所述夹爪闭合线缆可操作地联接到夹爪驱动子组件。
16.根据权利要求15所述的超声手术器械，其中，所述壳体被配置为可释放地接合手术机器人系统，所述手术机器人系统被配置为向所述夹爪驱动子组件提供至少一个输入以致动所述夹爪打开线缆和所述夹爪闭合线缆。
17.根据权利要求14所述的超声手术器械，其中，所述末端执行器组件进一步包括超声变幅杆，所述超声变幅杆将所述超声换能器与所述超声刀片联接，所述超声变幅杆与所述本体合作，以将所述超声换能器密封地围封在所述本体的近侧外壳内。
18.根据权利要求14所述的超声手术器械，其中，所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物包括相应的第一枢转凸台和第二枢转凸台，所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台被配置为分别用在所述超声刀片的相反侧上贯通所述本体限定的第一枢转孔和第二枢转孔接纳。
19.根据权利要求14所述的超声手术器械，其中：
20.根据权利要求19所述的超声手术器械，其中，所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物经由第一枢转凸台和第二枢转凸台在所述超声刀片的相反侧上可枢转地联接到所述本体，所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台分别从所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物延伸穿过限定在所述本体内的第一孔和第二孔，所述夹爪打开线缆在穿过所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台限定的枢转轴线的第一侧上至少部分地在所述第一线缆引导件内延伸，并且所述夹爪闭合线缆在所述枢转轴线的相反的第二侧上至少部分地在所述第二线缆引导件内延伸。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种超声手术器械，包括：
2.根据权利要求1所述的超声手术器械，进一步包括：
3.根据权利要求2所述的超声手术器械，其中，所述超声变幅杆与所述本体协作将所述超声换能器密封地围封在所述本体的近侧外壳内。
4.根据权利要求3所述的超声手术器械，其中，所述超声变幅杆包括环形凸缘，并且其中，所述环形凸缘固定在所述本体的远侧套环与所述本体的近侧外壳之间，以将所述超声换能器密封地围封在所述本体的近侧外壳内。
5.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物包括相应的第一枢转凸台和第二枢转凸台，所述第一枢转凸台和所述第二枢转凸台限定枢转轴线，并且被配置为分别用在所述超声刀片的相反侧上贯通所述本体限定的第一枢转孔和第二枢转孔接纳。
6.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中：
7.根据权利要求6所述的超声手术器械，其中，所述第一捕获凹部和所述第二捕获凹部相对于所述夹爪构件的枢转轴线彼此不同地偏移。
8.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中：
9.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中：
10.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体限定近侧延伸部，所述近侧延伸部被配置为将所述本体联接到铰接关节。
11.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体包括第一远侧套环部和第二远侧套环部，所述第一远侧套环部和所述第二远侧套环部被配置为彼此接合以限定第一枢转孔和第二枢转孔，所述第一枢转孔和所述第二枢转孔分别接纳所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台，以将所述夹爪构件可枢转地联接到所述本体。
12.根据权利要求1所述的超声手术器械，其中，所述本体包括远侧套环，所述远侧套环限定第一开口和第二开口并且包括分别与所述第一开口和所述第二开口连通的第一开口和第二开口，所述第一开口和第二开口被配置为分别将所述第一夹爪旗状物和所述第二夹爪旗状物的第一枢转凸台和第二枢转凸台穿过所述第一嘴口和所述第二嘴口接纳到所述第一开口和所述第二开口中。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·S·考利，J·R·费根，A·J·尼尔，G·J·汉密尔顿，J·C·布来德索，N·H·豪威斯，W·S·伯恩，
申请(专利权)人：柯惠有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：
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