基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法技术

本发明专利技术公开了基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，属于车辆振动控制技术领域，包括以下步骤：S1、确定纵向驾驶动力学模型；S2、根据实际工况，建立永磁同步电机模型；S3、建立车辆垂直振动动力学模型；S4、建立随机路面激励模型；S5、将步骤S1‑S4中的模型进行耦合，形成1/4车辆悬架系统；S6、在1/4车辆悬架系统中搭建一个基于TD3算法的主动悬架力预测网络模型；S7、对主动悬架力预测网络模型进行迭代训练；S8、在仿真软件中完成仿真验证。本发明专利技术采用上述的基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，可以通过电信号控制直线电机输出推力，对悬架系统进行控制，抑制车辆垂向与纵向上的振动，有利于提升车辆行驶平顺性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆振动控制，尤其是涉及基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法。

技术介绍

1、目前，汽车保有量持续上升，环境污染问题不断加剧，电动汽车发展势头迅猛，轮毂电机驱动电动汽车因其结构紧凑和便于实现对单个车轮独立控制等优势，受到广泛关注。轮毂电机驱动是将电机直接安装在车轮上并驱动车轮运动，一方面，驱动系统集成到轮辋中会导致非簧载质量的增加，会降低车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性，另一方面，轮毂电机的引入使电动车存在着耦合垂向振动问题：在路面激励下，容易造成电机定、转子偏心，从而造成永磁同步电机的转矩波动，使得电机气隙不均产生不平衡磁拉力，不平衡磁拉力作用在电机的定子和转子上进一步加剧偏心，同时引起磁固耦合振动问题及噪声问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，可以通过电信号控制直线电机输出推力，对悬架系统进行控制，抑制车辆垂向与纵向上的振动，有利于提升车辆行驶平顺性。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了基于td3算法的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：S1中，纵向驾驶动力学模型的纵向驾驶动力学运动方程如下：

3.根据权利要求1所述的基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：S2中，径向不平衡磁拉力建模时在仿真软件中通过电磁理论和动力学理论对永磁同步电动机进行建模，建立电动机在车辆行驶过程产生的径向不平衡磁拉力表达式如下：

4.根据权利要求1所述的基于TD3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特...

【技术特征摘要】

1.基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：s1中，纵向驾驶动力学模型的纵向驾驶动力学运动方程如下：

3.根据权利要求1所述的基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：s2中，径向不平衡磁拉力建模时在仿真软件中通过电磁理论和动力学理论对永磁同步电动机进行建模，建立电动机在车辆行驶过程产生的径向不平衡磁拉力表达式如下：

4.根据权利要求1所述的基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：s3中，建立车辆垂直振动动力学模型以轮毂电机气隙为分界面，拆分电机内定子与外转子，垂直振动动力学运动方程如下：

5.根据权利要求1所述的基于td3算法的轮毂电机驱动电动汽车垂直振动控制方法，其特征在于：s3中，在车辆垂直振...

【专利技术属性】
技术研发人员：华夏，刘铭翘，程相乐，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：