【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机载吊舱，特别是涉及一种用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法。
技术介绍
1、在军事领域，随着技术的不断发展和作战需求的变化，吊舱将继续在精确打击、情报侦察、目标指示等方面发挥关键作用，可广泛应用于陆地、海上、空中和空间等领域。为了使吊舱在载体运动过程中保持相对稳定，提高光电设备对目标进行持续有效的跟踪目标，在吊舱上装有捷联惯导（子惯导），准确测量吊舱的姿态角和航向角等，确保光电设备稳定，准确地指向目标。同时结合载体的高精度惯导（主惯导）导航信息，辅助吊舱惯导进行组合导航，提高吊舱导航精度，在一定程度上实现吊舱的自主导航，减少对外部导航源的依赖。借助载体的主惯导提高吊舱子惯导的高精度快速传递对准和有效组合导航是实现吊舱相对稳定的关键技术。为了有效满足对准精度要求，提高可观测性，在传递对准过程要求载体作某种机动运动，对准过程的机动方式受到载体的严格限制，相对主惯导精度低，而且长航时累积误差严重，同时子惯导安装在吊舱内部、与吊舱和主惯导在空间的安装位置不同，必然存在多杆臂误差。
技术实现
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1.一种用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述滤波时间更新周期公式为：
3.根据权利要求2所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述S4中计算观测量的公式为：
4.根据权利要求3所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述S4中基于观测量进行滤波器的量测更新，公式为：
5.根据权利要求4所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波...
【技术特征摘要】
1.一种用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述滤波时间更新周期公式为：
3.根据权利要求2所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述s4中计算观测量的公式为：
4.根据权利要求3所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述s4中基于观测量进行滤波器的量测更新，公式为：
5.根据权利要求4所述的用于吊舱主子惯导传递对准和组合导航的通用滤波方法，其特征在于，所述s7中利用三轴角速率判断吊舱当前的运动状态，确定采...
【专利技术属性】
技术研发人员：张金楼，白军杰，吴浩天，孙文涛，赵代弟，
申请(专利权)人：西安中科华航光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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