【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扑翼无人机，尤其涉及一种基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法及装置。
技术介绍
1、随着微电子系统、微型传感器以及电池领域的快速发展，无人机技术得到了极大的提升。同时随着仿生学的不断发展，仿生扑翼飞行机器人逐渐成为了国内外研究的热点。这种飞行机器人通过模仿鸟类或昆虫的飞行方式，具有更高的能量利用效率和更强的飞行灵活性，因此在军事、民用等领域具有广泛的应用前景。
2、仿生扑翼飞行机器人是模仿自然界中鸟类飞行方式的一种飞行机器人，通过翅膀的扑动产生飞行所需的升力和推力，从而实现飞行。自然界中的鸟类因大小和翼展不同，其飞行方式也有所不同。大部分鸟类在飞行时还会通过尾巴进行姿态控制。
3、随着无人机在军事领域的广泛应用，针对其采取的措施也日益增加，扑翼飞行机器人所面临的环境也变得越来越复杂。由于单架扑翼飞行机器人的续航能力和有效载荷有限，因此在执行任务时，其效能无法充分发挥，限制了扑翼飞行机器人在空间、时间和任务层面上的应用。
技术实现思路
1、为解决上述...
【技术保护点】
1.一种基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述S1中根据系统辨识方法，得到扑翼飞行机器人的动态模型，包括：
3.根据权利要求2所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述S2中根据所述扑翼飞行机器人的动态模型，得到所述扑翼飞行机器人的控制器，包括：
4.根据权利要求1所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述信息交互的内容，包括：所述仿生扑翼飞行机器人的GPS位置信息、高度信息、...
【技术特征摘要】
1.一种基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述s1中根据系统辨识方法，得到扑翼飞行机器人的动态模型，包括：
3.根据权利要求2所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述s2中根据所述扑翼飞行机器人的动态模型，得到所述扑翼飞行机器人的控制器，包括：
4.根据权利要求1所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述信息交互的内容，包括：所述仿生扑翼飞行机器人的gps位置信息、高度信息、前向速度信息、爬升率、滚转姿态角、偏航姿态角和俯仰姿态角信息。
5.根据权利要求1所述的基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法，其特征在于，所述s4中根据所述地面站发出的编队指令要求和所有所述扑翼飞行机器人的位置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：何修宇，贺威，程鹏，王久斌，付强，张爽，覃京燕，黄海丰，邹尧，张素杰，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：
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