一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法技术

一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法，包括步骤：一：使用激光距离调节器控制激光雷达的扫描范围；二：校正雷达扫描数据在子图坐标系下的位姿；三：生成一个子图；四：完善步骤三生成的子图，并继续更新下一个子图；五：使用分支界定方法将新的雷达扫描数据与子图进行回环检测，分支界定方法在最上层匹配概率网格地图的网格较多，直至最底层匹配每一个网格；六：每次回环检测成功后，将新的子图更新至全局地图当中，最后输出全局地图。本发明专利技术通过激光距离调节器与自适应方法结合，合理调节激光雷达的扫描范围、子图生成的运算能力负载和扫描匹配窗口的大小；在保持了激光雷达的全距离精度，并且可以有效提高短距离的激光雷达扫描性能速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于巡检无人车安全与激光雷达建图定位，具体涉及一种基于cartographer算法的改进激光建图方法。

技术介绍

1、近年来，无人驾驶技术逐渐成熟，应用领域越加广泛，巡检无人车成为大型工业企业不可或缺的辅助；巡检无人车作为一种具有自主导航能力的移动机器人，可通过搭载各类传感器，如激光雷达、相机、红外摄像头、危险气体浓度监测器等代替巡检人员对厂区进行动态巡逻，完成日常巡检任务。

2、cartographer算法是google在2016年提出的一种适用于大尺度建图的激光slam方法，利用基于网格映射和基于ceres库的扫描匹配器，搭载各种传感器进行建图。在slam方法中由于传感器的精度、噪音、温度等因素会产生相应的误差，误差的累计会导致地图的漂移；使用更大规模的扫描匹配器对地图进行扫描匹配可以减少地图的累计误差，但是会拉高处理器的运算需求，从而降低运算性能。

技术实现思路

1、针对上述的技术问题，本技术方案提供了一种基于cartographer算法的改进激光建图方法，根据上位机激光雷达扫描的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：步骤1.3和步骤1.4中所述激光扫描的点云R，其中雷达扫描帧的坐标与子图坐标转换关系为：

3.根据权利要求2所述的一种基于Cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：在步骤三所述的计算每一个网格被雷达扫描命中的概率时，增加子图权重Weightsubmap来优化概率网格地图更新方式；所述的子图是由多个概率网格地图构成的，概率网格地图M中的分辨率为r，每个网格的概率在pmin...

【技术特征摘要】

1.一种基于cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：步骤1.3和步骤1.4中所述激光扫描的点云r，其中雷达扫描帧的坐标与子图坐标转换关系为：

3.根据权利要求2所述的一种基于cartographer算法的改进激光建图方法，其特征在于：在步骤三所述的计算每一个网格被雷达扫描命中的概率时，增加子图权重weightsubmap来优化概率网格地图更新方式；所述的子图是由多个概率网格地图构成的，概率网...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志国，谢东，许振，李克，戴逸波，王思语，肖文，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：