【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及配电网线路巡检，尤其涉及一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法及系统。
技术介绍
1、近些年，无人机作为一种高科技的巡检利器在电网行业中得到迅速推广与应用。电网巡检的机巡时代已全面到来。由于配电网覆盖面积广，并且广泛分布在交通不便的农村或山区。由于暴露在自然环境中，架空配电线路的运行条件十分恶劣，传统以人为主的巡检模式普遍存在安全风险高、承载力有限、巡视不到位、排查不及时、以抢代维等问题，一直是配网工作中的薄弱环节。尽管随着多旋翼无人机性能的不断提升，在多领域都展现出广阔的应用前景，但是在实际应用中，无人机的飞行环境是非常复杂的。无人机需要在不同的地形和环境中飞行，例如山区、森林、城市等。这些地形和环境对无人机的飞行路径规划提出了很高的要求。
技术实现思路
1、为解决现有配电网三维空间路径规划中采样点多，计算量大，耗时长的技术问题，本专利技术实施例提供一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法及系统。
2、本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
3、...
【技术保护点】
1.一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，根据目标选择策略在所述航迹规划空间中确定一个随机航迹点，包括：
3.根据权利要求2所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，基于目标选择策略计算每个所述随机航迹点的概率，包括：
4.根据权利要求2所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，根据所述随机航迹点的概率与随机生成的随机概率从所述预设个随机航迹点中选择最终的随机航迹点，包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，根据目标选择策略在所述航迹规划空间中确定一个随机航迹点，包括：
3.根据权利要求2所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，基于目标选择策略计算每个所述随机航迹点的概率，包括：
4.根据权利要求2所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，根据所述随机航迹点的概率与随机生成的随机概率从所述预设个随机航迹点中选择最终的随机航迹点，包括：
5.根据权利要求1所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，所述自适应步长的计算方式，包括：
6.根据权利要求1所述的配电网线路无人机三维航迹混合规划方法，其特征在于，确定新的航迹点，...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴晟，彭亮，朱颖，潘黎，周育才，孙云龙，周芊帆，刘帅，肖剑，左沅君，徐先勇，张可人，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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