【技术实现步骤摘要】
本公开属于自动驾驶，尤其涉及一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶领域，在自动驾驶测试，自动驾驶预测决策模型训练等方面，需要用到大量的场景数据，而为了充分利用场景数据，描述和标注车辆的交互信息是非常重要的。一方面，模块需要准确提取交通参与者的复杂模式和交互。为了训练和优化，必须获得适当的描述和标签作为监督。另一方面，模块应该适应不同类型的场景和环境，需要平衡场景样本来保持泛化，有时还需要选择具有复杂交互的极端挑战性场景来验证所设计的算法。因此，需要基于车辆交互，构建清晰的场景分类层次和高效的场景比较方法，来帮助分类和标注大量的场景数据。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本公开提供了一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法、装置、设备及介质。
2、为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
3、第一方面，本公开提供一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，包括：
4、基于驾驶场景中车辆运动流向的交互关系，确定驾...
【技术保护点】
1.一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述驾驶场景中车辆的交互类型，包括：动态跟车流、动态迎面流、动态冲突线、静态冲突线、静态冲突线。
3.根据权利要求1所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述基于场景时空树和所述车辆的交互类型，对所述驾驶场景第一样本数据进行切片和分类，得到驾驶场景第二样本数据，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述基于图结构计算树与动态...
【技术特征摘要】
1.一种基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述驾驶场景中车辆的交互类型，包括：动态跟车流、动态迎面流、动态冲突线、静态冲突线、静态冲突线。
3.根据权利要求1所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述基于场景时空树和所述车辆的交互类型，对所述驾驶场景第一样本数据进行切片和分类，得到驾驶场景第二样本数据，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的基于车辆交互的驾驶场景分类和标注方法，其特征在于，所述基于图结构计算树与动态时间规整结合的场景度量标准，得到所述驾驶场景第二样本数据中各场景的标注结果，包括：
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：李力，常成，张嘉玮，葛经纬，王鹏博，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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