【技术实现步骤摘要】
本说明书实施例涉及智能汽车驾驶领域，特别地，涉及一种主动调整相机视线角度的道路分割方法和装置。
技术介绍
1、道路分割又称为可行驶区域检测，其目标是利用车载相机对车辆正在行经或即将行经的道路的可行驶区域进行检测，以将图像的每个像素分类为可行驶区域或不可行驶区域，这是智能车领域的关键技术。实际的城市交通环境异常复杂，要想实现智能车对道路的稳定分割，需要克服多种不利因素，现有技术中相机保持固定姿态，当面临逆光、掉头等场景时，无法对道路进行精确的分割。当车辆朝向阳光行驶时，相机有较大概率被阳光直射或者路面的镜面反射而导致过曝光，从而影响道路分割的精度。当车辆转弯或掉头的时候，相机由于视野范围的限制，可能导致需要关注的感兴趣区域移动到相机的视野范围之外，这种情况下，无论分割的精度多高，也对智能汽车的驾驶任务毫无意义。
2、因此，现在亟需一种主动调整相机视线角度的道路分割方法，能够主动调整相机实现角度，进而提高道路分割的性能。
技术实现思路
1、本说明书实施例的目的在于提供一种主动调整相...
【技术保护点】
1.一种主动调整相机视线角度的道路分割方法，其特征在于，初始状态时相机未处于视线角度调整中，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预先设置的评价标准对所述分割图像进行评价，得到所述道路图像的评价数值进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与道路分割精度相关的特征的确定方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始特征向量依次进行三次降维，得到与道路分割精度相关的特征进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一次降维后的特征向量中各特...
【技术特征摘要】
1.一种主动调整相机视线角度的道路分割方法，其特征在于，初始状态时相机未处于视线角度调整中，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预先设置的评价标准对所述分割图像进行评价，得到所述道路图像的评价数值进一步包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与道路分割精度相关的特征的确定方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始特征向量依次进行三次降维，得到与道路分割精度相关的特征进一步包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一次降维后的特征向量中各特征对于主成分的影响程度，对第一次降维后的特征向量进行第二次降维，得到第二次降维后的特征向量进一步包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建车辆坐标系下当前车辆运动状态的感兴趣区域进一步包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影后的感兴趣区域的位置和大小，计算用于评价分割图像对于当前车辆运动状态有用性的第二评价数值进一步包括...
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