杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构、机器人及卡阻纠偏方法技术

本发明专利技术属于电力防坠导轨巡检领域，提供了一种杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构、机器人及卡阻纠偏方法。其中，杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构包括驱动轮、抱紧轮、浮动组件和导向轮组件；驱动轮与浮动组件相连，驱动轮的下方与导轨上表面贴合；浮动组件的上端与固定支架相连；导向轮组件包括支撑板、导向轮座、压缩弹簧和导向轮；支撑板连接在固定支架上，所述导向轮座安装在支撑板上，导向轮通过导向轮轴固定到导向轮座上，压缩弹簧安装在支撑板与导向轮座之间；导向轮组件安装在固定支架两侧，用于抱紧导轨侧边且进行运动导向；抱紧轮安装在支撑板上，且与导轨下表面的两侧贴合，配合驱动轮共同夹紧导轨；沿着导轨方向，导向轮座及支撑板上均设置有缓冲斜面，以纠正导轨的偏角。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电力防坠导轨巡检领域，尤其涉及一种杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构、机器人及卡阻纠偏方法。

技术介绍

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。

2、杆塔防坠导轨的状态影响登塔作业人员的人身安全。通常，定期对自锁器卡滞、导轨表面锈蚀或形变、接头错位间隙、固定点和连接处紧固件松动等潜在缺陷进行检测，以保证杆塔防坠导轨的状态可靠。目前防坠导轨检测多是通过人工登塔、地面人员采用望远镜观察或者无人机完成。人工登塔工作强度大，风险高；望远镜和无人机无法进行接触检测，手段单一、易漏检且准确性难以保证。采用防坠导轨检测机器人替代或辅助人工检测，可有效降低检测劳动强度和作业风险，提高导轨状态检测效率和准确性。

3、但在机器人实际运行中存在如下问题：

4、(1)防坠导轨的换向器转换导轨的方向时，若换向导轨转向不到位，可能会导致换向导轨与运行导轨衔接有角度偏差，使得机器人无法换向。

5、(2)防坠导轨接口处衔接不连贯，接口可能出现宽缝及偏轨台阶情况，而宽缝和偏轨台阶一般出现在导轨的下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，包括：驱动轮、抱紧轮、浮动组件和导向轮组件；

2.如权利要求1所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述缓冲斜面为滑雪板面结构。

3.如权利要求1所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述浮动组件包括浮动支架及弹簧；所述弹簧的一端与浮动支架固定连接，另一端连接在固定支架上。

4.如权利要求3所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述弹簧的压缩量可调。

5.如权利要求3所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述浮动支架设置在固定支架内侧，且可随着弹簧伸缩而上下移动...

【技术特征摘要】

1.一种杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，包括：驱动轮、抱紧轮、浮动组件和导向轮组件；

2.如权利要求1所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述缓冲斜面为滑雪板面结构。

3.如权利要求1所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述浮动组件包括浮动支架及弹簧；所述弹簧的一端与浮动支架固定连接，另一端连接在固定支架上。

4.如权利要求3所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述弹簧的压缩量可调。

5.如权利要求3所述的杆塔防坠导轨的卡阻纠偏结构，其特征在于，所述浮动支架设置在固定支架内侧，且可随着弹簧伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑锋，王斌，李岩，张永生，蒋克强，蔺茹，孟海磊，孙兆键，孙晓斌，李开广，李珊，陈星延，李中凯，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：