【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械，具体涉及一种用于作业机具的电动悬挂装置及非线性控制方法。
技术介绍
1、悬挂装置是拖拉机与作业机具连接的部件，其结构直接影响拖拉机的作业效率。传统农机使用的悬挂装置是采用液压机构驱动的，上述驱动方式需要发动机提供动力传动到液压机构才能运作，且控制精度不高，无法对作业机具的高度实现精确调节，能源效率也不高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种用于作业机具的电动悬挂装置，该电动悬挂装置采用电动驱动方式，可以对作业机具的高度实现精确调节，控制精度更高，能源效率更高。
2、本专利技术的另一目的在于提供一种非线性控制方法。
3、本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
4、一种用于作业机具的电动悬挂装置，包括基座、悬挂架、控制单元、设置在所述基座与悬挂架之间的平行连杆机构、设置在平行连杆机构上的连接件、设置在所述基座与所述连接件之间的两个电动推杆、用于测量每个所述电动推杆的伸缩长度的直线传感器以及用于测量平行连...
【技术保护点】
1.一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，包括基座、悬挂架、控制单元、设置在所述基座与悬挂架之间的平行连杆机构、设置在平行连杆机构上的连接件、设置在所述基座与所述连接件之间的两个电动推杆、用于测量每个所述电动推杆的伸缩长度的直线传感器以及用于测量平行连杆机构摆动角度的角度检测机构；其中，所述平行连杆机构的一端与所述基座铰接，所述平行连杆机构的另一端与所述悬挂架铰接；所述电动推杆的一端与所述基座连接，所述电动推杆的另一端与所述连接件连接；所述基座固定连接于新能源电动化拖拉机上，所述悬挂架连接于作业机具上；所述电动推杆、直线传感器以及角度检测机构均与所述控制单元电气
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【技术特征摘要】
1.一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，包括基座、悬挂架、控制单元、设置在所述基座与悬挂架之间的平行连杆机构、设置在平行连杆机构上的连接件、设置在所述基座与所述连接件之间的两个电动推杆、用于测量每个所述电动推杆的伸缩长度的直线传感器以及用于测量平行连杆机构摆动角度的角度检测机构；其中，所述平行连杆机构的一端与所述基座铰接，所述平行连杆机构的另一端与所述悬挂架铰接；所述电动推杆的一端与所述基座连接，所述电动推杆的另一端与所述连接件连接；所述基座固定连接于新能源电动化拖拉机上，所述悬挂架连接于作业机具上；所述电动推杆、直线传感器以及角度检测机构均与所述控制单元电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述直线传感器为拉绳位移直线传感器，两个拉绳位移直线传感器与两个电动推杆一一对应设置；所述拉绳位移直线传感器固定在电动推杆上，所述拉绳位移直线传感器的绳头测量末端与电动推杆的伸缩末端相连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述平行连杆机构包括两组平行连杆组件，每组平行连杆组件包括两根相互平行且上下分布设置的连杆，所述连杆的一端与所述基座铰接，所述连杆的另一端与所述悬挂架铰接；所述连接件设置在所述连杆上。
4.根据权利要求3所述的一种用于作业机具的电动悬挂装置，其特征在于，所述角度检测机构包括设置在所述基座上的角度传感器以及设置在所述角度传感器与所述连杆之间的传动组件，所述角度传感器与所述控制单元连接；所述传动组件包括第一转动杆以及第二转动杆，所述第一转动杆的一端与所述角度传感器的轴心固定连接；所述第一转动杆的另一端与所述第二转动杆的一端连接，所述第二转动杆的另一端与所述连杆连接。
5.一种非线性控制方法，其特征在于，所述非线性控制方法应用于如权利要求...
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