一种机械手的驱动机构制造技术

本发明专利技术涉及机械手的驱动装置，具体地说是一种可实现机械手平移和旋摆的驱动机构，包括横向导轨、纵向导轨、旋摆轮装置及第一、二直线驱动器，第一直线驱动器的一端安装在固定机架上，另一端设有横向导轨，第二直线驱动器的一端安装在横向导轨上，另一端设有纵向导轨；旋摆轮装置安装在纵向导轨上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。本发明专利技术通过纵、横向导轨的布局，在较小的纵向空间即可以将三个自由度复合在一起，使三个平面驱动器实现沿两个方向的移动和绕功能装置轴的摆动，使机构在不减少工作空间的情况下减少了自身高度，结构简单紧凑、重量轻，体积小，使用方便、安全可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手的驱动装置，具体地说是一种可实现机械手平移和旋摆的驱动机构。
技术介绍
目前，工业机器人在许多领域中都有广泛的应用；但在建筑施工中还鲜有使用。在现有的施工机械手研究中，需要解决施工机械手的功能装置(如机械手指、抓手或铲头)的空间运动与就位问题，由于目前国内外对施工机械手的研究还比较少，所以还没有成型的技术用于解决功能装置的空间运动问题。现有的施工机械手，其位移的驱动是通过滑轮在单向轨道中移动来实现平移的，再通过电机带动链传动实现旋转。这种驱动机构使得原装置不能实现双向平面移动，而且所占空间较大，不利于安装和工作。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种机械手的驱动机构，可以实现功能装置在一个平面内双向平移运动和绕功能装置轴线在设定角度内的旋转摆动。 本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的 本专利技术包括横向导轨、纵向导轨、旋摆轮装置及第一、二直线驱动器，第一直线驱动器的一端安装在固定机架上，另一端设有横向导轨，第二直线驱动器的一端安装在横向导轨上，另一端设有纵向导轨；旋摆轮装置安装在纵向导轨上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨上设有驱动旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的驱动机构，其特征在于：包括横向导轨（３）、纵向导轨（５）、旋摆轮装置（８）及第一、二直线驱动器（１、４），第一直线驱动器（１）的一端安装在固定机架（２）上，另一端设有横向导轨（３），第二直线驱动器（４）的一端安装在横向导轨（３）上，另一端设有纵向导轨（５）；旋摆轮装置（８）安装在纵向导轨（５）上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨（５）上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。

【技术特征摘要】
一种机械手的驱动机构，其特征在于包括横向导轨(3)、纵向导轨(5)、旋摆轮装置(8)及第一、二直线驱动器(1、4)，第一直线驱动器(1)的一端安装在固定机架(2)上，另一端设有横向导轨(3)，第二直线驱动器(4)的一端安装在横向导轨(3)上，另一端设有纵向导轨(5)；旋摆轮装置(8)安装在纵向导轨(5)上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨(5)上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。2. 按权利要求l所述的机械手的驱动机构，其特征在于所述横向导轨(3)的运动方 向与纵向导轨(5)的运动方向垂直。3. 按权利要求1所述的机械手的驱动机构，其特征在于所述旋摆轮装置(8)包括旋 摆轮(81)、固定套筒(82)及轴承端盖(87)，固定套筒(82)固接于纵向导轨(5)、并与纵向 导轨(5)连动，旋摆轮(81)上设有功能装置轴(6)，旋摆轮(81)通过功能装置轴(6)与固 定套筒(82)相连接、并可在固定套筒(82)内摆动；功能装置轴(6)上分别套接有用于承受 转动方向力及径向力的轴承，轴承端盖(87)套接在功能装置轴(6)上、并与固定套筒(82) 相固接，轴承通过轴承端盖(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，罗继曼，邢艳，
申请(专利权)人：沈阳建筑大学，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]