【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊缝跟踪领域，具体而言，涉及一种焊接机器人的插补校正值的确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、目前焊缝实时运动跟踪系统，都是基于焊接机器人当前位姿与焊缝轨迹进行对比校正，必须存在跟踪误差再进行校正，若焊接机器人响应迅速虽可快速校正误差，但容易出现高频振动并带来噪声；若降低焊接机器人响应速度使其校正轨迹平滑，则会导致跟踪精度降低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种焊接机器人的插补校正值的确定方法、装置及电子设备，用以解决了现有技术存在的上述问题，可提高焊接机器人的跟踪精度，从而提高焊接精度。
2、第一方面，提供了一种焊接机器人的插补校正值的确定方法，该方法可以包括：
3、获取待焊接工件的包括多个焊接节点的焊缝拟合轨迹、示教运动轨迹和超前校正距离；
4、在检测到所述焊接机器人按照焊缝拟合轨迹进行焊接时，按照预设控制周期获取当前周期内所述焊接机器人中焊接器所在的当前焊缝节点的第一位姿；
5、提取所述第一位姿在所述示教运...
【技术保护点】
1.一种焊接机器人的插补校正值的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊缝拟合轨迹的多个焊缝节点是根据所述焊接机器人的所述预设控制周期和运动速度进行确定的。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，提取所述第一位姿在所述示教运动轨迹对应的第二位姿，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际焊缝位姿的确定过程，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插值范围的临界值包括：第一阈值和第二阈值；其中，第一阈值小于第二阈值；
6.如权利要求5所述的...
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人的插补校正值的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊缝拟合轨迹的多个焊缝节点是根据所述焊接机器人的所述预设控制周期和运动速度进行确定的。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，提取所述第一位姿在所述示教运动轨迹对应的第二位姿，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际焊缝位姿的确定过程，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述插值范围的临界值包括：第一阈值和第二阈值；其中，第一阈值小于第二阈值；
6.如权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱畅，
申请(专利权)人：华工科技产业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。