【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程设备控制，尤其涉及一种吊装设备的支腿姿态控制方法和系统。
技术介绍
1、目前，在电力系统的建设、改造、运行和维护过程中，电力系统内故障设备的更换及时性和更换效率，是评判电网综合管理水平的一项重要评定指标。变电站在对站内220kv避雷器、电容式电压互感器、支柱绝缘子等瓷柱类设备进行更换作业时，均使用吊车吊装及检修人员登高配合的传统作业方式。
2、专用吊装设备的支腿是指安装在专用吊装设备车底盘上的四个支撑腿，用于支撑和平衡整个吊车的重量，这些支腿可以分别伸展和收缩，以适应不同的地形和工作环境。专用吊装设备车支腿的主要作用如下：
3、支撑重量：当吊车需要进行起重作业时，支腿会自动伸展，将吊车从地面抬升，并支撑吊车的重量，避免了吊车向下倾斜、侧翻或发生其他意外情况。
4、平衡重心：支腿可以根据地形高低自动调节长度，确保吊车的重心处于稳定状态，提供了更加安全可靠的工作环境。
5、适应地形：由于支腿的长度可调，因此专用吊装设备车可以在任何地形上安装和使用，无论是坡地还是崎岖不平的路面
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1.一种吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述响应对目标吊装设备的支腿调控指令，以综合支腿反力最大为优化目标构建所述目标吊装设备的支腿反力优化目标函数，包括：
3.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述基于数值模拟法，获取所述目标吊装设备的转台重力参数，包括：
4.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述支腿反力约束条件为所述目标吊装设备的回转平台承载额定载荷进行全角度回转时，任一支腿的支撑反力均大于预设反...
【技术特征摘要】
1.一种吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述响应对目标吊装设备的支腿调控指令，以综合支腿反力最大为优化目标构建所述目标吊装设备的支腿反力优化目标函数，包括：
3.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述基于数值模拟法，获取所述目标吊装设备的转台重力参数，包括：
4.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述支腿反力约束条件为所述目标吊装设备的回转平台承载额定载荷进行全角度回转时，任一支腿的支撑反力均大于预设反力阈值，且所述支腿的姿态参数和支腿反力之比均满足预设系统平衡区间。
5.根据权利要求1所述的吊装设备的支腿姿态控制方法，其特征在于，所述基于所述转台重力参数，在所述支腿反力约束条件下，对所述支腿反力优化目标函数进行寻优求解，输出所述目标吊装设备的各支腿的最优支腿姿态参数，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘金，王贵山，孙阔腾，杨盛杰，潘剑锋，杨友添，吴振凯，李沈谦，黄一钊，李洪坤，罗远嘉，陆志达，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局，
类型：发明
国别省市：
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