【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及足式机器人，具体为一种足式机器人的腿部脚部结构。
技术介绍
1、足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景，因此被广泛应用于抢险救灾、排雷排爆、地址勘探、娱乐及民用等领域。
2、腿是足式机器人的重要组成部分，对足式机器人运动起着非常重要的作用，现有技术中足式机器人的腿部结构一般包括大腿组件、小腿组件和用于传动连接大腿组件与小腿组件的传动组件，其腿部结构的迈步幅度不能调整，而脚部结构仅为小腿底部的一个凸起部，脚部结构对地面坡度的适应性差，因此防滑效果差，上下坡时容易打滑摔倒。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种足式机器人的腿部脚部结构，腿部的迈步幅度可以调整，脚部结构相对于腿部结构的角度也可以调整，对地面坡度的适应性好，脚部结构的防滑效果好，上下坡时不容易打滑摔倒，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术...
【技术保护点】
1.一种足式机器人的腿部脚部结构，包括侧板(1)，所述侧板(1)的右端底部安装有腿部动力机构(3)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述腿部动力机构(3)包含有动力电机(31)、动力盘(32)和腿部幅度调整组件，所述侧板(1)的右端底部后侧固定安装有动力电机(31)，动力电机(31)前端的输出轴穿过侧板(1)并且固定连接动力盘(32)的中部，所述动力盘(32)上安装有腿部幅度调整组件。
3.根据权利要求2所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述腿部幅度调整组件包含有滑动槽(33)、腿部...
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的腿部脚部结构，包括侧板(1)，所述侧板(1)的右端底部安装有腿部动力机构(3)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述腿部动力机构(3)包含有动力电机(31)、动力盘(32)和腿部幅度调整组件，所述侧板(1)的右端底部后侧固定安装有动力电机(31)，动力电机(31)前端的输出轴穿过侧板(1)并且固定连接动力盘(32)的中部，所述动力盘(32)上安装有腿部幅度调整组件。
3.根据权利要求2所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述腿部幅度调整组件包含有滑动槽(33)、腿部幅度调整丝杠(34)、滑动螺母块(35)和腿部幅度调整电机(36)，所述动力盘(32)的前侧偏心位置开设有滑动槽(33)，滑动槽(33)内转动连接有腿部幅度调整丝杠(34)，所述滑动槽(33)和腿部幅度调整丝杠(34)均沿动力盘(32)的径向分布，所述动力盘(32)的前侧中部开设有电机安装槽，所述电机安装槽内安装有腿部幅度调整电机(36)，腿部幅度调整电机(36)的输出轴固定连接有腿部幅度调整丝杠(34)的端部，所述滑动槽(33)内滑动连接有滑动螺母块(35)，滑动螺母块(35)与腿部幅度调整丝杠(34)螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述腿筋传动机构(4)包含有动力轴(41)、下弯杆(42)、推拉杆(44)、三角板(45)和腿前连杆(49)，所述滑动螺母块(35)的前侧固定连接有动力轴(41)，动力轴(41)分别转动连接下弯杆(42)和推拉杆(44)的一端，所述下弯杆(42)的另一端通过活动轴一(43)活动连接大腿杆(22)的顶部，且活动轴一(43)位于腿轴(21)的下侧方，所述推拉杆(44)的另一端通过活动轴二(46)活动连接三角板(45)的顶端，所述三角板(45)的右端转动连接腿轴(21)的前端，三角板(45)的左端通过活动轴四(48)活动连接腿前连杆(49)的顶端，所述腿前连杆(49)的底端向右弯折设置，且腿前连杆(49)的底端通过活动轴三(47)活动连接小腿架(23)的顶部左端，且腿前连杆(49)的顶端平行于大腿杆(22)。
5.根据权利要求1所述的足式机器人的腿部脚部结构，其特征在于：所述脚踝控制机构(5)包含有脚踝控制弯杆(52)、脚踝控制底杆(53)和伸缩控制组件，所述大腿杆(22)的底部通过活动轴五(51)活动连接脚踝控制弯杆(52)的顶端，所述活动轴五(51)位于膝轴(26)的上侧方，所述脚踝控制弯杆(52)的底端固定连接有滑动方杆(55)，所述滑动方杆(55)与脚踝控制底杆(53)顶端的滑动盲孔滑动...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠，蒋刚，韩子博，苏沁燊，魏灵，邵晓强，赵星宇，林玫，
申请(专利权)人：成都理工大学，
类型：发明
国别省市：
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