【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂控制领域，尤其涉及云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的进步和工业自动化进程的加速发展，机械臂已成为自动化领域不可或缺的一部分，承担着装配、搬运、焊接等各种重要任务。单连杆机械臂因其结构简单、成本低廉等优点，广泛应用于工业生产、医疗康复等领域。传统的单连杆机械臂控制方法主要分为基于模型的控制和数据驱动控制，因基于模型的控制方法需要建立精确的动力学模型，然而复杂的自身因素和外部环境导致建模难度大，影响了对其的深入研究和应用；数据驱动控制，直接利用丰富的输入输出数据直接进行控制器的设计，得到了学者的广泛关注。
2、直接型无模型自适应控制，在2013年由侯忠生、朱远明于论文"controller-dynamic-linearization-based model free adaptive control for discrete-timenonlinear systems." ieee transactions on industrial informatics, 201...
【技术保护点】
1.云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法，所述云边端包含云端、边缘端、终端，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法，其特征在于，步骤（2）中所述设计动态事件触发机制，用于确定下一次触发时刻的动态事件触发机制为：
3.根据权利要求2所述的云边端协同下事件触发的单连杆机械臂控制方法，其特征在于，步骤（2）中所述若满足触发规则，则将所述预处理后的实时数据输入基于在线Actor-Critic强化学习网络进行时变参数自适应学习的无模型控制器，计算得到单连杆机械臂的控制指令的方法为：
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