一种GNSS定位状态域保护水平计算方法技术

一种GNSS定位状态域保护水平计算方法，通过构造状态域故障检测统计量与检测阈值进行故障检测与排除，并基于误警率计算定位偏差导致的保护水平以及基于漏检率计算定位噪声导致的保护水平，最后确定当前历元最终的保护水平，当保护水平超过具体应用领域的告警限值时向用户发出警报；当保护水平小于等于具体应用领域的告警限值时，则进行下一历元的保护水平计算。本发明专利技术从状态域展开保护水平的计算，避免了量测残差相对状态域保护水平存在的间接性，充分利用了状态估计历史数据，在满足完好性风险与连续性风险需求的前提下，获取了最优保护水平，反映了真实的导航定位误差，提高了保护水平的可靠性和计算效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种gnss定位状态域保护水平计算方法，属于卫星定位保护水平计算。

技术介绍

1、随着全球卫星导航系统(gnss)定位技术的发展，多星座的融合与卫星颗数的增加显著提高了gnss定位的精度与鲁棒性，同时也为接收机自主完好性监测(receiverautonomous integrity monitoring，raim)在全球范围内满足各个领域的导航性能需求提供可能。raim利用一致性检测理论在用户端对故障进行检测与排除，并将不可探测故障和错误排除故障卫星导致的完好性风险以保护水平的形式进行量化。在实际应用中，raim根据专业领域的完好性风险和连续性风险需求，在实际应用中，raim根据专业领域的完好性风险和连续性风险需求(horizontal/vertical protection level，h/vpl)，当h/vpl小于水平/垂直告警限值(horizontal/vertical alarm limit，h/val)时，表明当前的raim结果可用，否则不可用，因此h/vpl是raim重要的输出参数。

2、h/vpl不仅是随机误差模型、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种GNSS定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的GNSS定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，所述步骤S1中，m＞k时，Pdd,k＝Px′x,k-Pxx,k，其中，Px′x,k为当前历元先验状态估计协方差阵；m≤k时，递推状态估计值递推状态估计协方差阵

3.根据权利要求2所述的GNSS定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，所述步骤S2中m＞k时，故障检测统计量为检测阈值为其中，为Pdd,k的特征向量矩阵，Λdd,k为Pdd,k的特征值矩阵，为Λdd,k的最大特征值，中的i为最大特征值对应的分量，Φ-1(·)为正态...

【技术特征摘要】

1.一种gnss定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的gnss定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，所述步骤s1中，m＞k时，pdd,k＝px′x,k-pxx,k，其中，px′x,k为当前历元先验状态估计协方差阵；m≤k时，递推状态估计值递推状态估计协方差阵

3.根据权利要求2所述的gnss定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，所述步骤s2中m＞k时，故障检测统计量为检测阈值为其中，为pdd,k的特征向量矩阵，λdd,k为pdd,k的特征值矩阵，为λdd,k的最大特征值，中的i为最大特征值对应的分量，φ-1(·)为正态累积分布函数的逆函数，pfa为基于连续性风险分配的误警率；m≤k时，递推周期内的加权平均值的协方差阵为故障检测统计量为检测阈值为其中为的特征向量矩阵，为的特征值矩阵，为的最大特征值；当检测统计量αk和βk中的任意一个大于阈值，则说明存在故障，排除完故障后，即当检测统计量αk和βk均小于等于阈值时重新进入步骤s1，若检测统计量αk和βk均小于等于阈值，则说明无故障，进入步骤s3。

4.根据权利要求3所述的gnss定位状态域保护水平计算方法，其特征在于，所述步骤s3中定位偏差导...

【专利技术属性】
技术研发人员：余章俊，张秋昭，张书毕，郑南山，李增科，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：