【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能网联汽车自动驾驶或者辅助驾驶领域，具体涉及一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法。
技术介绍
1、随着近年来人工智能、大数据、5g通信和云计算等先进技术的迅速突破，智能网联汽车领域也呈现出蓬勃的发展态势。在这一趋势下，车辆得以实现更为智能化的感知、决策和执行功能，为解决交通拥堵、频繁交通事故等问题提供了更加丰富和可行的解决方案。自主换道作为智能网联汽车的基本功能之一，换道的决策以及相应的换道轨迹规划直接关系到车辆自身与道路交通的安全性和通行效率。
2、通过查阅相关专利和论文发现，现有智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法中，鲜少考虑换道过程中本车周围交通环境的变化影响。专利cn106777776a公开了一种基于支持向量机模型的车辆换道决策方法；专利cn110298131b公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立多步动态博弈框架来确定最终的换道决策及轨迹规划方法。但上述方法均没有考虑换道过程中本车周围车辆运动状态的变化对于换道决策以及轨迹规划的影响，实际应用效果有待提高。
...
【技术保护点】
1.一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤S1包括以下：
3.根据权利要求2所述的一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤S2的具体内容为：以智能网联汽车当前所在车道中心线与目标车道的中心线之间的横向位置距离为基准，等间距设置5条沿汽车行驶方向的水平线，得到每条水平线的纵坐标yi，i代表每条水平线的序号，取值范围为1-5，每个纵坐标yi作为智能网联汽车进行一次重复博弈的节点。
4.根据权利要求3所述的...
【技术特征摘要】
1.一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s1包括以下：
3.根据权利要求2所述的一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤s2的具体内容为：以智能网联汽车当前所在车道中心线与目标车道的中心线之间的横向位置距离为基准，等间距设置5条沿汽车行驶...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。