【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械控制，特别是涉及一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置。
技术介绍
1、随着我国智能制造工业模式的推进，具有离线编程和在线示教运行的能力的机器人技术对于制造业的智能化和数字化进程中十分重要。以工业机器人为主要代表的多自由度串联机械臂研发技术对提高工业装备能力和促进新型生产方式的转化提升，有着巨大的战略意义，这就对多自由度串联机械臂的末端绝对位姿精度提出了新要求。其中，通过运动学层次的标定可有效提高工业机器人末端绝对位姿精度，以利用误差修正补偿于机器人。
2、目前，现有在利用运动学标定方法对作为多自由度串联机械臂的机器人进行位置标定时，通常利用最小二乘法推导出运动学参数，即最小二乘法假设机器人的运动学模型是几何精确的，进而确定机器人广义逆矩阵，使得机器人的运动可以完全由几何参数（例如关节长度、关节间距离等）描述，以基于模型的运动学标定或无模型的运动学标定。但是，在利用最小二乘法求解运动学参数时，机器人的运动还受到许多非几何因素的影响，例如关节传动误差、柔性、摩擦等，这些因素会引入额外的非几何误差...
【技术保护点】
1.一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及所述多自由度串联机械臂的名义末端位置之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述名义末端位置以及实际末端位置构建全局误差函数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述末端位置误差r表示为：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述全局误差函数作为最优化目标，利用序列二次规划对所述名义运动学模型的运动学参...
【技术特征摘要】
1.一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及所述多自由度串联机械臂的名义末端位置之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述名义末端位置以及实际末端位置构建全局误差函数包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述末端位置误差r表示为：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述全局误差函数作为最优化目标，利用序列二次规划对所述名义运动学模型的运动学参数补偿值进行寻优求解包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
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