一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法技术方案

本发明专利技术属于自动控制技术领域，具体涉及一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，通过自动化控制分别让光电系统的方位轴(或俯仰轴)转动，并同时将俯仰轴(或方位轴)锁定，通过锁定控制命令计算出方位(或俯仰)转动过程中对俯仰(或方位)的运动耦合速度，并通过反向补偿将耦合量施加在对应伺服控制回路中，进而完成框架控制系统的正交性自动标定和补偿。相比较于传统的采用摇摆台手动进行标校的方法，本发明专利技术方法测量过程简单，大大提高了光电稳瞄系统正交性标校的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动控制，涉及一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法。

技术介绍

1、光电稳瞄系统是一个由方位俯仰万向架支撑结构、光学传感器组件、图像处理单元以及伺服控制单元组成的观察瞄准系统，通过操控手柄控制系统的方位俯仰框架运动以及光电传感器切换，能够完成昼/夜间对目标的搜索、识别、瞄准、跟踪、激光测距和照射任务，因此，如何保证系统对目标的精确瞄准与指向十分重要。

2、作为目标瞄准与指向的关键单元，光电稳瞄系统中的伺服控制单元一般以速率陀螺作为惯性角速度测量传感器，通过电机及驱动电路完成控制回路的闭环控制。由于陀螺安装误差以及系统轴系安装误差的影响，会造成方位俯仰控制回路运动耦合，即在方位(或俯仰)运动时，会对其他正交方向的陀螺引入信号，造成正交方向的牵连运动，从而影响光电稳瞄系统的精确指向。上述的正交耦合误差一般通过提高机械加工精度以及装配精度来降低，但无法完全消除，因此需要通过正交性测试方法来测量并补偿。

3、目前常采用的正交性测试方法为手动标校，即将光电系统安装于三自由度摇摆台上，通过分别摇摆不同方向并测量另外两个方向的陀螺输本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤S1的实现过程为：光电稳瞄系统上电正常工作后，将光电稳瞄系统方位和俯仰框架分别锁定到0度位置。

3.如权利要求2所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤S2的实现过程为：

4.如权利要求3所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤S2中，选取A＝10～30(度/秒)，T为2-4秒。

5.如权利要求4所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤S22中，ε取方位框架扫描...

【技术特征摘要】

1.一种光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤s1的实现过程为：光电稳瞄系统上电正常工作后，将光电稳瞄系统方位和俯仰框架分别锁定到0度位置。

3.如权利要求2所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤s2的实现过程为：

4.如权利要求3所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤s2中，选取a＝10～30(度/秒)，t为2-4秒。

5.如权利要求4所述的光电稳瞄系统的正交性自动标校方法，其特征在于，步骤s22中，ε取方位框架扫描时的陀螺输出速度的0.0...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴玉敬，张慧，刘长亮，李超，陆红强，胥青青，刘能歌，雷霏霖，舒营恩，宁新潮，
申请(专利权)人：西安应用光学研究所，
类型：发明
国别省市：