【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗设备，尤其涉及一种引导装置和机器人。
技术介绍
1、经皮肾镜取石术(percutaneous nephrostolitho tomy，pcnl)是治疗肾结石的主要微创手术方式，患者一般采用俯卧位，手术成功的关键是准确地定位和穿刺目标。肾穿刺引导系统采用的光学导航和超声引导方式是目前pcnl穿刺引导的主流方式，光学导航有特定的光学系统定位特性和视野场。
2、使用肾穿刺引导系统时，穿刺针引导装置设有四颗反光标记球，光学系统定位四颗反光标记球的反射光，以确定穿刺针的穿刺位置，结合超声探头探测穿刺针的位置，以增加穿刺准确性。
3、然而，目前的肾穿刺引导系统中的穿刺针引导装置只能满足+45°到+90°的圆锥摆动活动范围，穿刺范围比较狭小，由于穿刺时需要避开肋骨，最好是多角度都能穿刺到位取结石。同时四颗反光标记球不能被重叠骚扰，但目前的引导装置经过测试不适合横位或负角度引导穿刺，满足不了超大角度范围的穿刺操作。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种引导装置和...
【技术保护点】
1.一种引导装置，用于引导穿刺针进行穿刺，其特征在于，所述引导装置包括：安装支架、支架和多个标志球；
2.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述第一夹角为a，且a满足以下条件：90°≥a＞0°。
3.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述梁臂的第一端设有安装面，所述安装面与所述平面的夹角为所述第一夹角，所述夹持头固定于所述安装面。
4.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述导针孔的中心轴在所述平面上的投影与所述梁臂的中心轴在所述平面上的投影呈第二夹角。
5.根据权利要求4所述的引导装置，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种引导装置，用于引导穿刺针进行穿刺，其特征在于，所述引导装置包括：安装支架、支架和多个标志球；
2.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述第一夹角为a，且a满足以下条件：90°≥a＞0°。
3.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述梁臂的第一端设有安装面，所述安装面与所述平面的夹角为所述第一夹角，所述夹持头固定于所述安装面。
4.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述导针孔的中心轴在所述平面上的投影与所述梁臂的中心轴在所述平面上的投影呈第二夹角。
5.根据权利要求4所述的引导装置，其特征在于，所述第二夹角为b，且b满足以下条件：45°≥b≥18°。
6.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，所述梁臂的中心轴与所述平面呈第三夹角，所述第三夹角为c，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫国，陆春生，魏九林，张旭，
申请(专利权)人：深圳惟德精准医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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